[發明專利]一種可移動可靜止的六軸機器人

有效

• 申請號: 201610368732.5
• 申請日: 2016-05-28
• 公開（公告）號: CN105904433B
• 公開（公告）日: 2018-04-27
• 發明（設計）人: 王文慶
• 申請（專利權）人: 東莞市聯洲知識產權運營管理有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J15/08;B25J9/08
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司11246
• 代理人: 連平

1.一種可移動可靜止的六軸機器人，包括底座體(10)、樞接在底座體上的腰轉部件(20)、樞接在腰轉部件上的大臂(30)、安裝在大臂上的小臂(40)、安裝在小臂上的機械手組件(a)，腰轉部件繞底座體轉動，大臂繞腰轉部件轉動；其特征在于：

所述底座體包括中空的底座主體(11)、蓋合在底座主體上的底座蓋體(12)；

所述底座主體的左側壁上開設第一導向孔(111)和第三導向孔(113)，底座主體的右側壁上開設第二導向孔(112)和第四導向孔(114)，第一導向孔和第二導向孔左右對稱，第三導向孔和第四導向孔左右對稱，第一導向孔和第三導向孔前后對稱，第二導向孔和第四導向孔前后對稱，第一導向孔、第二導向孔、第三導向孔、第四導向孔均呈長條狀且傾斜設置；

所述底座主體內設有第一滾輪機構(50)和第二滾輪機構(500)，第一滾輪機構和第二滾輪機構前后對稱設置；第一滾輪機構包括固定設置的第一導軌組件、與第一導軌組件滑動配合的第一滑塊組件、安裝在第一滑塊組件上且左右對稱設置的第一對滾輪軸、以一對一方式安裝在第一對滾輪軸上且左右對稱設置的第一對滾輪；第二滾輪機構包括固定設置的第二導軌組件、與第二導軌組件滑動配合的第二滑塊組件、安裝在第二滑塊組件上且左右對稱設置的第二對滾輪軸、以一對一方式安裝在第二對滾輪軸上且左右對稱設置的第二對滾輪；所述第一對滾輪軸穿過第一導向孔和第二導向孔，第二對滾輪軸穿過第三導向孔和第四導向孔，第一對滾輪和第二對滾輪均位于底座主體的外側；

所述底座蓋體內設有滾輪驅動機構(60)，滾輪驅動機構與第一滑塊組件和第二滑塊組件聯接，滾輪驅動機構驅動第一滑塊組件沿第一導軌組件滑動，滾輪驅動機構驅動第二滑塊組件沿第二導軌組件滑動，第一滑塊組件帶動第一對滾輪軸沿第一導向孔和第二導向孔滑動，第二滑塊組件帶動第二對滾輪軸沿第三導向孔和第四導向孔滑動；

所述機械手組件包括樞接在小臂前端的擺動臂(a20)、安裝在擺動臂前端的機械爪手(a30)；

所述機械爪手包括爪手機架(a40)、鉸接在爪手機架上的兩對爪手(a50)、安裝在爪手機架上用于驅動兩對爪手動作的爪手驅動機構(a60)；

所述爪手驅動機構包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體；所述支架體上樞接有大齒輪(a611)、第二中齒輪(a612)、第一小齒輪(a613)、傳動軸(a614)，所述傳動軸豎直設置且與安裝在支架體上的動力裝置聯接，所述大齒輪固定在傳動軸上，大齒輪與第二中齒輪嚙合，第二中齒輪與第一小齒輪嚙合；所述第一鎖緊體包括固定設置的第一螺柱(a621)，所述第一小齒輪的中央處開設與第一螺柱螺接的螺紋孔；所述第二鎖緊體包括固定設置的第二螺柱(a631)，所述第二中齒輪的中央處開設與第二螺柱螺接的螺紋孔；支架體上設有對第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進行導向的導向桿(a615)；

所述兩對爪手中的第一對爪手(a51)中的兩個爪手左右對稱設置，兩對爪手中的第二對爪手(a52)中的兩個爪手前后對稱設置，第一對爪手中的兩個爪手的底部開設傾斜設置的第一滑行槽(a511)，第二對爪手中的兩個爪手的底部開設傾斜設置的第二滑行槽(a521)，所述第一鎖緊體的頂部設有與第一滑行槽滑動配合的第一滑銷(a622)，第二鎖緊體的頂部設有與第二滑行槽滑動配合的第二滑銷。

2.如權利要求1所述的一種可移動可靜止的六軸機器人，其特征在于：底座體(10)中，所述第一導向孔(111)和第三導向孔(113)在底座主體(11)的左側壁上呈八字形，所述第二導向孔(112)和第四導向孔(114)在底座主體的右側壁上呈八字形。