[發明專利]一對小臂上分設有機械手組件的機器人

有效

• 申請號: 201610368502.9
• 申請日: 2016-05-28
• 公開（公告）號: CN105881514B
• 公開（公告）日: 2017-10-27
• 發明（設計）人: 李光明;金維國
• 申請（專利權）人: 北京中航科電測控技術股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J15/02
• 代理公司: 深圳市蘭鋒知識產權代理事務所(普通合伙)44419
• 代理人: 曹明蘭

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一對小臂上分設有機械手組件的機器人。

背景技術

申請號為CN201210566463.5的發明專利申請公開了一種輕型六軸通用機器人，包括底座體、腰轉部件、大臂、軸座、小臂，腰轉部件繞底座體轉動，大臂繞腰轉部件轉動。

發明內容

本發明所解決的技術問題：現有技術中的輕型六軸通用機器人，其具有一條小臂，使整個機器人的工作效率難以得到提升。

為解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案：一對小臂上分設有機械手組件的機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉部件、樞接在腰轉部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂、安裝在小臂上的機械手組件，腰轉部件繞底座體轉動，大臂繞腰轉部件轉動；

所述小臂的數量為兩條，分別為第一小臂和第二小臂，兩條小臂通過分體機構安裝在大臂上；所述分體機構包括第一分體支架、樞接在第一分體支架上的卷軸、固定在卷軸兩端的棘輪、樞接在卷軸上的第二分體支架、連接第一分體支架和第二分體支架的伸縮桿；所述第一分體支架上設有卡入棘輪齒中的第一彈性卡片、驅使第一彈性卡片脫離與棘輪接觸的第一驅動裝置，所述第二分體支架上設有卡入棘輪齒中的第二彈性卡片、驅使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸的第二驅動裝置；所述棘輪包括固定在卷軸左端的第一棘輪和固定在卷軸右端的第二棘輪，第一棘輪與第二棘輪同軸且反向設置；所述大臂上固定有第三電機，第三電機的輸出軸與卷軸聯接；所述第一小臂安裝在第一分體支架上，第二小臂安裝在第二分體支架上；

所述機械手組件包括樞接在小臂前端的擺動臂、驅動擺動臂擺動的第一驅動單元、安裝在擺動臂前端的機械爪手、驅動機械爪手旋轉的第二驅動單元；所述擺動臂擺動時的中心線垂直于機械爪手的旋轉中心線。

按上述技術方案，本發明所述一對小臂上分設有機械手組件的機器人的工作原理如下：

第一，在第三電機的驅動下，分體機構及其上的兩條小臂可相對大臂旋轉。

第二，當兩條小臂之間的夾角需變化時，第一驅動裝置驅使第一彈性卡片脫離與棘輪接觸，或者，第二驅動裝置驅使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸，之后，伸縮桿的伸縮可驅使第一分體支架和第二分體支架作相對轉動，第一分體支架和第二分體支架之間的夾角變化，進而，兩條小臂之間的夾角得到所需變化；之后，第一彈性卡片或者第二彈性卡片復位，卡入第一棘輪和第二棘輪的齒中，由于第一棘輪和第二棘輪反向設置，因此，第一棘輪的齒和第二棘輪的齒的方向相反，如此，同時卡入第一棘輪和第二棘輪的齒中的第一彈性卡片或者第二彈性卡片可限制第一分體支架或第二分體支架轉動。

通過上述技術方案，兩條小臂既可相對大臂作旋轉，兩條小臂也可作相對的旋轉，以適應各種加工工況，提升機器人的作業效率。

作為本發明對分體機構的一種說明，所述第一彈性卡片包括第一卡片、第一伸縮彈簧、第一固定座；所述第一分體支架上開設第一滑槽，所述第一卡片滑動配合在第一滑槽中，所述第一伸縮彈簧一端套設在第一卡片上，第一伸縮彈簧的另一端抵在第一固定座上，第一固定座固定在第一分體支架上；所述第一驅動裝置包括固定在第一分體支架上的第一氣缸、安裝在第一氣缸活塞桿上的第一驅動塊，在第一氣缸的驅動下，第一驅動塊驅動第一卡片沿第一滑槽滑行，第一卡片沿第一滑槽的滑行驅使第一伸縮彈簧收縮。其中，所述第一卡片設有導向部，所述第一伸縮彈簧套設在導向部上，所述第一固定座開設導向孔，導向部活動插設在導向孔中。

作為本發明對分體機構的一種說明，述第二彈性卡片包括第二卡片、第二伸縮彈簧、第二固定座；所述第二分體支架上開設第二滑槽，所述第二卡片滑動配合在第二滑槽中，所述第二伸縮彈簧一端套設在第二卡片上，第二伸縮彈簧的另一端抵在第二固定座上，第二固定座固定在第二分體支架上；所述第二驅動裝置包括固定在第二分體支架上的第二氣缸、安裝在第二氣缸活塞桿上的第二驅動塊，在第二氣缸的驅動下，第二驅動塊驅動第二卡片沿第二滑槽滑行，第二卡片沿第二滑槽的滑行驅使第二伸縮彈簧收縮。其中，所述第二卡片設有導向部，所述第二伸縮彈簧套設在導向部上，所述第二固定座開設導向孔，導向部活動插設在導向孔中。