[發(fā)明專利]一對小臂上分設(shè)有機(jī)械手組件的機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610368502.9
• 申請日: 2016-05-28
• 公開（公告）號: CN105881514B
• 公開（公告）日: 2017-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李光明;金維國
• 申請（專利權(quán)）人: 北京中航科電測控技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J15/02
• 代理公司: 深圳市蘭鋒知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)44419
• 代理人: 曹明蘭

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一對小臂上分設(shè)有機(jī)械手組件的機(jī)器人。

背景技術(shù)

申請?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專利申請公開了一種輕型六軸通用機(jī)器人，包括底座體、腰轉(zhuǎn)部件、大臂、軸座、小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所解決的技術(shù)問題：現(xiàn)有技術(shù)中的輕型六軸通用機(jī)器人，其具有一條小臂，使整個機(jī)器人的工作效率難以得到提升。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一對小臂上分設(shè)有機(jī)械手組件的機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂、安裝在小臂上的機(jī)械手組件，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動；

所述小臂的數(shù)量為兩條，分別為第一小臂和第二小臂，兩條小臂通過分體機(jī)構(gòu)安裝在大臂上；所述分體機(jī)構(gòu)包括第一分體支架、樞接在第一分體支架上的卷軸、固定在卷軸兩端的棘輪、樞接在卷軸上的第二分體支架、連接第一分體支架和第二分體支架的伸縮桿；所述第一分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第一彈性卡片、驅(qū)使第一彈性卡片脫離與棘輪接觸的第一驅(qū)動裝置，所述第二分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第二彈性卡片、驅(qū)使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸的第二驅(qū)動裝置；所述棘輪包括固定在卷軸左端的第一棘輪和固定在卷軸右端的第二棘輪，第一棘輪與第二棘輪同軸且反向設(shè)置；所述大臂上固定有第三電機(jī)，第三電機(jī)的輸出軸與卷軸聯(lián)接；所述第一小臂安裝在第一分體支架上，第二小臂安裝在第二分體支架上；

所述機(jī)械手組件包括樞接在小臂前端的擺動臂、驅(qū)動擺動臂擺動的第一驅(qū)動單元、安裝在擺動臂前端的機(jī)械爪手、驅(qū)動機(jī)械爪手旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動單元；所述擺動臂擺動時的中心線垂直于機(jī)械爪手的旋轉(zhuǎn)中心線。

按上述技術(shù)方案，本發(fā)明所述一對小臂上分設(shè)有機(jī)械手組件的機(jī)器人的工作原理如下：

第一，在第三電機(jī)的驅(qū)動下，分體機(jī)構(gòu)及其上的兩條小臂可相對大臂旋轉(zhuǎn)。

第二，當(dāng)兩條小臂之間的夾角需變化時，第一驅(qū)動裝置驅(qū)使第一彈性卡片脫離與棘輪接觸，或者，第二驅(qū)動裝置驅(qū)使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸，之后，伸縮桿的伸縮可驅(qū)使第一分體支架和第二分體支架作相對轉(zhuǎn)動，第一分體支架和第二分體支架之間的夾角變化，進(jìn)而，兩條小臂之間的夾角得到所需變化；之后，第一彈性卡片或者第二彈性卡片復(fù)位，卡入第一棘輪和第二棘輪的齒中，由于第一棘輪和第二棘輪反向設(shè)置，因此，第一棘輪的齒和第二棘輪的齒的方向相反，如此，同時卡入第一棘輪和第二棘輪的齒中的第一彈性卡片或者第二彈性卡片可限制第一分體支架或第二分體支架轉(zhuǎn)動。

通過上述技術(shù)方案，兩條小臂既可相對大臂作旋轉(zhuǎn)，兩條小臂也可作相對的旋轉(zhuǎn)，以適應(yīng)各種加工工況，提升機(jī)器人的作業(yè)效率。

作為本發(fā)明對分體機(jī)構(gòu)的一種說明，所述第一彈性卡片包括第一卡片、第一伸縮彈簧、第一固定座；所述第一分體支架上開設(shè)第一滑槽，所述第一卡片滑動配合在第一滑槽中，所述第一伸縮彈簧一端套設(shè)在第一卡片上，第一伸縮彈簧的另一端抵在第一固定座上，第一固定座固定在第一分體支架上；所述第一驅(qū)動裝置包括固定在第一分體支架上的第一氣缸、安裝在第一氣缸活塞桿上的第一驅(qū)動塊，在第一氣缸的驅(qū)動下，第一驅(qū)動塊驅(qū)動第一卡片沿第一滑槽滑行，第一卡片沿第一滑槽的滑行驅(qū)使第一伸縮彈簧收縮。其中，所述第一卡片設(shè)有導(dǎo)向部，所述第一伸縮彈簧套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第一固定座開設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動插設(shè)在導(dǎo)向孔中。

作為本發(fā)明對分體機(jī)構(gòu)的一種說明，述第二彈性卡片包括第二卡片、第二伸縮彈簧、第二固定座；所述第二分體支架上開設(shè)第二滑槽，所述第二卡片滑動配合在第二滑槽中，所述第二伸縮彈簧一端套設(shè)在第二卡片上，第二伸縮彈簧的另一端抵在第二固定座上，第二固定座固定在第二分體支架上；所述第二驅(qū)動裝置包括固定在第二分體支架上的第二氣缸、安裝在第二氣缸活塞桿上的第二驅(qū)動塊，在第二氣缸的驅(qū)動下，第二驅(qū)動塊驅(qū)動第二卡片沿第二滑槽滑行，第二卡片沿第二滑槽的滑行驅(qū)使第二伸縮彈簧收縮。其中，所述第二卡片設(shè)有導(dǎo)向部，所述第二伸縮彈簧套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第二固定座開設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動插設(shè)在導(dǎo)向孔中。