[發明專利]一對小臂上分設有機械手組件的機器人

有效

• 申請號: 201610368502.9
• 申請日: 2016-05-28
• 公開（公告）號: CN105881514B
• 公開（公告）日: 2017-10-27
• 發明（設計）人: 李光明;金維國
• 申請（專利權）人: 北京中航科電測控技術股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J15/02
• 代理公司: 深圳市蘭鋒知識產權代理事務所(普通合伙)44419
• 代理人: 曹明蘭

1.一對小臂上分設有機械手組件的機器人，包括底座體(10)、樞接在底座體上的腰轉部件(30)、樞接在腰轉部件上的大臂(20)、安裝在大臂上的小臂(50)、安裝在小臂上的機械手組件(a)，腰轉部件繞底座體轉動，大臂繞腰轉部件轉動；其特征在于：

所述小臂的數量為兩條，分別為第一小臂和第二小臂，兩條小臂通過分體機構(200)安裝在大臂上；

所述分體機構包括第一分體支架(24)、樞接在第一分體支架上的卷軸(25)、固定在卷軸兩端的棘輪、樞接在卷軸上的第二分體支架(27)、連接第一分體支架和第二分體支架的伸縮桿(28)；所述第一分體支架上設有卡入棘輪齒中的第一彈性卡片(241)、驅使第一彈性卡片脫離與棘輪接觸的第一驅動裝置(242)，所述第二分體支架上設有卡入棘輪齒中的第二彈性卡片(271)、驅使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸的第二驅動裝置(272)；所述棘輪包括固定在卷軸左端的第一棘輪(261)和固定在卷軸右端的第二棘輪(262)，第一棘輪與第二棘輪同軸且反向設置；所述大臂上固定有第三電機(21)，第三電機的輸出軸與卷軸聯接；所述第一小臂安裝在第一分體支架上，第二小臂安裝在第二分體支架上；

所述機械手組件包括樞接在小臂前端的擺動臂(a20)、驅動擺動臂擺動的第一驅動單元、安裝在擺動臂前端的機械爪手(a30)、驅動機械爪手旋轉的第二驅動單元；所述擺動臂擺動時的中心線垂直于機械爪手的旋轉中心線；

分體機構(200)中，所述第一彈性卡片(241)包括第一卡片(243)、第一伸縮彈簧(244)、第一固定座(245)；所述第一分體支架(24)上開設第一滑槽(240)，所述第一卡片滑動配合在第一滑槽中，所述第一伸縮彈簧一端套設在第一卡片上，第一伸縮彈簧的另一端抵在第一固定座上，第一固定座固定在第一分體支架上；

所述第一驅動裝置(242)包括固定在第一分體支架上的第一氣缸、安裝在第一氣缸活塞桿上的第一驅動塊，在第一氣缸的驅動下，第一驅動塊驅動第一卡片沿第一滑槽滑行，第一卡片沿第一滑槽的滑行驅使第一伸縮彈簧收縮。

2.如權利要求1所述的一對小臂上分設有機械手組件的機器人，其特征在于：分體機構(200)中，所述第一卡片(243)設有導向部，所述第一伸縮彈簧(244)套設在導向部上，所述第一固定座(245)開設導向孔，導向部活動插設在導向孔中。

3.如權利要求1所述的一對小臂上分設有機械手組件的機器人，其特征在于：分體機構(200)中，所述第二彈性卡片(271)包括第二卡片(273)、第二伸縮彈簧(274)、第二固定座(275)；所述第二分體支架(27)上開設第二滑槽(270)，所述第二卡片滑動配合在第二滑槽中，所述第二伸縮彈簧一端套設在第二卡片上，第二伸縮彈簧的另一端抵在第二固定座上，第二固定座固定在第二分體支架上；

所述第二驅動裝置(272)包括固定在第二分體支架上的第二氣缸、安裝在第二氣缸活塞桿上的第二驅動塊，在第二氣缸的驅動下，第二驅動塊驅動第二卡片沿第二滑槽滑行，第二卡片沿第二滑槽的滑行驅使第二伸縮彈簧收縮。

4.如權利要求3所述的一對小臂上分設有機械手組件的機器人，其特征在于：分體機構(200)中，所述第二卡片(273)設有導向部，所述第二伸縮彈簧(274)套設在導向部上，所述第二固定座(275)開設導向孔，導向部活動插設在導向孔中。

5.如權利要求1所述的一對小臂上分設有機械手組件的機器人，其特征在于：分體機構(200)中，所述第一分體支架(24)樞接有卷軸(25)的一端設有第一弧形突出部，所述第一弧形突出部上開設可與第二彈性卡片(271)配合的卡口(246)。

6.如權利要求1所述的一對小臂上分設有機械手組件的機器人，其特征在于：分體機構(200) 中，所述伸縮桿(28)包括固定在第一分體支架(24)上的第一支桿、固定在第二分體支架上的第二支桿、一端與第一支桿鉸接的螺紋桿(281)、一端與第二支桿鉸接的套筒(282)、樞接在套筒另一端的第一齒輪(283)、與第一齒輪嚙合的第二齒輪(284)、輸出軸與第二齒輪聯接的第四電機(285)；所述第一齒輪的中央處開設螺紋孔，螺紋桿與螺紋孔螺接，螺紋桿的另一端活動插設在套筒內，所述第四電機固定在套筒上。