[發明專利]一種自動摘箱系統

在審

• 申請號: 201610368203.5
• 申請日: 2016-05-27
• 公開（公告）號: CN107434158A
• 公開（公告）日: 2017-12-05
• 發明（設計）人: 翟學英;張軍;丁劍;程正東;李成剛
• 申請（專利權）人: 青島海爾洗衣機有限公司;佛山海爾滾筒洗衣機有限公司
• 主分類號: B65G47/36
• 分類號: B65G47/36;B65G17/20;B65G17/30;B65G43/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司11332
• 代理人: 張海英,林波

技術領域

本發明涉及箱體輸送相關領域，尤其涉及一種自動摘箱系統。

背景技術

目前在輸送線上將箱體(例如洗衣機箱體)運送到生產線上時，通常是通過懸掛鏈將箱體懸掛并運送，隨后通過六軸機器人與視覺控制系統配合，使六軸機器人跟隨運動中的箱體，并自動對懸掛鏈上的箱體進行摘取。但是現有的六軸機器人存在著制造成本過高的問題，而且懸掛鏈不具備瞬時行程制動能力，當出現箱體摘取失敗的情況時，六軸機器人停止運行，由于懸掛鏈無法實現快速停止運行，運動中的箱體將拖動停運的機器人手臂，機器人制動負荷加大，導致機器人電機磨損加大或者電機過載損壞。同時六軸機器人受視覺控制系統影響，其摘取箱體的失敗率較高，不利于生產。

發明內容

本發明的目的在于提供一種自動摘箱系統，以解決因箱體摘取失敗導致的機器人電機磨損加大或者電機過載損壞，以及制造成本高且摘取箱體的失敗率高的問題。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

一種自動摘箱系統，包括由控制裝置控制聯動的輸送裝置以及可移動的懸掛鏈，所述懸掛鏈上懸掛有箱體，所述箱體被懸掛鏈運送至輸送裝置上并自動脫離懸掛鏈，所述輸送裝置的一端設有連接于所述控制裝置的夾抱裝置，所述夾抱裝置將輸送裝置上的箱體運送至生產線上。

作為優選，所述懸掛鏈上設有若干掛具，所述箱體懸掛在掛具上，所述懸掛鏈位于輸送裝置上方的部分縱向呈兩端高中間低的弧形結構，所述箱體置于輸送裝置上時，掛具縱向脫離由其懸掛的箱體。

作為優選，所述箱體接觸到輸送裝置時，掛具處于高于所述弧形結構最低端的位置。

作為優選，所述輸送裝置的運行速度大于懸掛鏈的運行速度。

作為優選，所述輸送裝置包括依次連接的橫向輸送線、轉彎輸送線以及縱向輸送線，所述懸掛鏈位于橫向輸送線的上方，夾抱裝置位于縱向輸送線的上方。

作為優選，還包括定位裝置，所述定位裝置設置在縱向輸送線上，且位于夾抱裝置的下方。

作為優選，所述定位裝置包括對稱設置在縱向輸送線兩端且同步運行的定位氣缸，所述定位氣缸連接于所述控制裝置且其輸出端連接有定位塊。

作為優選，還包括位于縱向輸送線上的位置傳感器，所述位置傳感器連接于所述控制裝置。

作為優選，所述夾抱裝置包括機架，位于機架上端的平移機構，所述平移機構連接有夾持機構，所述平移機構以及夾持機構均連接于所述控制裝置，所述輸送裝置的一端置于機架內，夾持機構將箱體夾持并通過平移機構輸送至生產線上。

作為優選，所述夾持機構包括夾持支架，以及位于夾持支架兩側且連接于所述控制裝置的升降氣缸，所述升降氣缸的輸出端連接有真空吸盤組件，所述真空吸盤組件連接于真空泵，所述真空泵連接于所述控制裝置。

本發明的有益效果：本發明通過設置懸掛鏈懸掛箱體，并在將箱體運送至輸送裝置上后，箱體自動脫離懸掛鏈，相對于現有的六軸機器人摘取箱體，本發明箱體的摘取失敗率更低。

將輸送裝置以及懸掛鏈通過控制裝置聯動控制，能夠在箱體脫離失敗時(即位于夾抱裝置下方的輸送裝置上沒有箱體時)，將輸送裝置以及懸掛鏈同時停止，避免懸掛鏈仍處于運行狀態下造成的箱體以及其他設備的損傷。

而且本發明的自動摘箱系統的制造成本更低，相對于現有六軸機器人超過60萬元的單套設備，本發明的自動摘箱系統僅需35萬元。而且本發明的生產效率也高于現有的六軸機器人。

附圖說明

圖1是本發明自動摘箱系統(未示出生產線以及縱向輸送線)的主視圖；

圖2是本發明自動摘箱系統(未示出懸掛鏈)的側視圖；

圖3是本發明自動摘箱系統的俯視圖；

圖4是本發明自動摘箱系統的夾抱裝置的結構示意圖。

圖中：

1、輸送裝置；2、懸掛鏈；3、箱體；4、夾抱裝置；5、生產線；6、定位裝置；11、橫向輸送線；12、轉彎輸送線；13、縱向輸送線；21、掛具；41、機架；42、平移機構；43、夾持機構；61、定位氣缸；62、定位塊；421、滑軌；422、電機；423、皮帶；424、平移支架；431、夾持支架；432、升降氣缸；433、真空吸盤組件；4311、固定板；4331、真空吸盤。

具體實施方式

下面結合附圖并通過具體實施方式來進一步說明本發明的技術方案。

本發明提供一種自動摘箱系統，如圖1-3所示，該自動摘箱系統包括控制裝置(圖中未示出)，均連接于控制裝置的輸送裝置1、懸掛鏈2、夾抱裝置4以及定位裝置6，其中：