[發(fā)明專利]自動(dòng)綁蟹束縛機(jī)及其方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610367265.4
• 申請(qǐng)日: 2016-05-27
• 公開（公告）號(hào): CN105947271B
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡樹根;顧大煒;顧怡紅;許增輝;鄭濤;章偉堅(jiān);劉宇澄;盧劍波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類號(hào): B65B13/02
• 分類號(hào): B65B13/02;B65B13/18;B65B27/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務(wù)所有限公司33200
• 代理人: 鄭海峰

1.一種自動(dòng)捆綁螃蟹束縛機(jī)，其特征在于包括氣缸旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)（1）、吸盤抓取裝置變速箱（2）、旋轉(zhuǎn)氣缸（3）、抓取吸盤伺服電機(jī)（4）、抓取吸盤真空控制器（31）、第一抓取吸盤（5a）、第二抓取吸盤（5b）、吸盤安裝臂（28）、固定卡爪卡鉗（6）、固定卡爪主體（7）、卡爪托盤（8）、支架（9）、斗狀收集器（10）、限制盤（11）、旋轉(zhuǎn)盤（12）、固定吸盤(13)、旋轉(zhuǎn)盤基座(14)、旋轉(zhuǎn)盤電機(jī)（15）、安裝底座架（16）、結(jié)束機(jī)基座（17a）、結(jié)束機(jī)打結(jié)器（17b）、結(jié)束機(jī)安裝盤（17c）、結(jié)束機(jī)引線曲桿（17d）、伸縮卡爪托盤（18）、伸縮卡爪變速箱（19）、滾珠絲杠支承（20a）、絲杠伺服電機(jī)（21）、滾珠絲杠軸（22）、滾珠絲杠螺母（23）、伸縮卡爪安裝板（24）、伸縮卡爪卡鉗（34）、伸縮卡爪主體（26）、伸縮托盤驅(qū)動(dòng)器（25）、伸縮托盤（27）、機(jī)箱外殼(29)、橫梁（30）、運(yùn)輸箱（32）、出蟹斗（33）、安裝基板（36）、底座滑輪（35）和機(jī)箱蓋（37）；氣缸旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)（1）與吸盤抓取裝置變速箱（2）連接，兩者固定在橫梁（30）上，橫梁（30）固定在機(jī)箱外殼（29）上，旋轉(zhuǎn)氣缸（3）的一端與吸盤抓取裝置變速箱（2）連接，吸盤安裝臂（28）與旋轉(zhuǎn)氣缸（3）另一端固連，抓取吸盤伺服電機(jī)(4)和抓取吸盤真空控制器（31）固定在吸盤安裝臂（28）上，抓取吸盤伺服電機(jī)(4)分別與第一抓取吸盤（5a）、第二抓取吸盤（5b）連接，抓取吸盤真空控制器（31）分別與第一抓取吸盤（5a）、第二抓取吸盤（5b）相連，固定卡爪卡鉗（6）安裝在固定卡爪主體（7）上，固定卡爪主體（7）固定在卡爪托盤（8）上，支架（9）連接卡爪托盤（8），且支架（9）安裝固定在機(jī)箱外殼（29）上，斗狀收集器（10）位于伸縮托盤（27）下方并固定安裝在基板（36）上，限制盤（11）固定在旋轉(zhuǎn)盤（12）上，固定吸盤（13）固定在限制盤（11）中央，旋轉(zhuǎn)盤（12）安裝在旋轉(zhuǎn)盤基座（14）上，旋轉(zhuǎn)盤電機(jī)（15）固定在旋轉(zhuǎn)盤基座（14）上，結(jié)束機(jī)打結(jié)器（17b）固定在卡爪托盤（8）下面，結(jié)束機(jī)基座（17a）固定在安裝基板（36）上，伸縮卡爪托盤（18）與結(jié)束機(jī)安裝盤（17c）固定，絲杠伺服電機(jī)（21）與伸縮卡爪變速箱（19）連接，兩者固定在伸縮卡爪托盤(18)上，滾珠絲杠支承（20a）固定在伸縮卡爪托盤（18）上，滾珠絲杠軸（22）一端連接伸縮卡爪變速箱（19）并由滾珠絲杠支承（20a）支撐，滾珠絲杠螺母（23）套在絲杠軸（22）上并且與伸縮卡爪安裝板（24）固定，伸縮卡爪主體（26）固定在伸縮卡爪安裝板（24）上并與伸縮卡爪卡鉗（34）連接，伸縮托盤（27）相對(duì)于伸縮卡爪主體（26）可以滑動(dòng)并與伸縮托盤驅(qū)動(dòng)器（25）相連，伸縮托盤驅(qū)動(dòng)器（25）固定在伸縮卡爪安裝板（24）上，出蟹斗（33）固定在機(jī)箱外殼（29）上，安裝底板（36）固定在安裝底座架（16）上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)捆綁螃蟹束縛機(jī)，其特征在于所述的機(jī)箱外殼（29）在旋轉(zhuǎn)盤（12）安裝位置處切除相應(yīng)的金屬外殼，使得旋轉(zhuǎn)盤（12）有三分之一在機(jī)箱外殼（29）外。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)捆綁螃蟹束縛機(jī)，其特征在于所述的伸縮卡爪主體（26）與伸縮托盤（27）接觸面之間加有潤(rùn)滑油。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)捆綁螃蟹束縛機(jī)，其特征在于所述的伸縮卡爪主體（26）相對(duì)固定卡爪主體（7）的位置可以通過(guò)控制絲杠伺服電機(jī)（21）調(diào)節(jié)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)捆綁螃蟹束縛機(jī)，其特征在于所述的固定吸盤（13）的數(shù)量為4個(gè)，分別與真空系統(tǒng)相連，吸盤吸力由真空系統(tǒng)控制。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的一種自動(dòng)捆綁螃蟹束縛機(jī)，其特征在于所述的固定吸盤（13）為觸控吸盤，一旦有物體壓住固定吸盤（13），其便產(chǎn)生吸力。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)捆綁螃蟹束縛機(jī)，其特征在于所述的伸縮托盤（27）處于完全伸出狀態(tài)時(shí)，其與卡爪托盤（8）間留有空隙，此間隙正好能讓結(jié)束機(jī)引線曲桿（17d）所導(dǎo)引的繩子穿過(guò)而不產(chǎn)生干涉和纏繞。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)捆綁螃蟹束縛機(jī)，其特征在于所述的伸縮卡爪卡鉗（34）和固定卡爪卡鉗（6）夾緊螃蟹時(shí)不完全包覆螃蟹，以實(shí)現(xiàn)繩子在螃蟹身上纏繞的功能。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)捆綁螃蟹束縛機(jī)，其特征在于所述的旋轉(zhuǎn)盤（12）的轉(zhuǎn)動(dòng)方式為間歇?jiǎng)蛩俎D(zhuǎn)動(dòng)，其速度可以調(diào)節(jié)。

10.一種自動(dòng)捆綁螃蟹束縛機(jī)的控制方法，其特征在于包括以下步驟：

1)在限制盤（11）中依次放入待捆綁的螃蟹，螃蟹正對(duì)旋轉(zhuǎn)盤（12）中心，固定吸盤（13）工作并吸住螃蟹腹部，旋轉(zhuǎn)盤（12）開始旋轉(zhuǎn)；

2）放置螃蟹的限制盤（11）到達(dá)第二抓取吸盤（5b）下方時(shí)，旋轉(zhuǎn)氣缸（3）伸長(zhǎng)，第二抓取吸盤（5b）下降吸住限制盤（11）中的螃蟹，同時(shí)對(duì)應(yīng)的固定吸盤（13）吸力消失，螃蟹被吸起；

3）旋轉(zhuǎn)氣缸（3）收縮的同時(shí)，氣缸旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)（1）工作帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)氣缸（3）以及吸盤安裝臂（28）逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°；

4）旋轉(zhuǎn)氣缸（3）再次伸長(zhǎng)，螃蟹被放入伸縮卡爪卡鉗（34）和固定卡爪卡鉗（6）之間，兩邊原來(lái)張開的卡爪收緊夾住螃蟹；

5）旋轉(zhuǎn)氣缸（3）收縮，并順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°停頓，為結(jié)束機(jī)引線曲桿（17d）讓出工作空間；

6）結(jié)束機(jī)引線曲桿（17d）和結(jié)束機(jī)打結(jié)器（17b）工作，對(duì)被夾牢的螃蟹進(jìn)行一次捆綁；

7）旋轉(zhuǎn)氣缸（3）伸長(zhǎng)并順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，第一抓取吸盤（5a）吸住卡鉗夾緊的螃蟹；

8）旋轉(zhuǎn)氣缸（3）收縮，同時(shí)抓取吸盤伺服電機(jī)（4）旋轉(zhuǎn)使得第一抓取吸盤（5a）逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°；

9）旋轉(zhuǎn)氣缸（3）伸長(zhǎng)，一次捆綁螃蟹被再次夾住，第一抓取吸盤（5a）放開螃蟹；

10）旋轉(zhuǎn)氣缸(3)收縮并逆時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)90°停頓，為結(jié)束機(jī)引線曲桿（17d）讓出工作空間，一次捆綁螃蟹經(jīng)過(guò)二次捆綁，達(dá)到“十”字捆綁要求，兩卡爪張開，然后伸縮托盤（27）完成一次伸縮，被綁好的螃蟹落入斗狀收集器（10）中；

11）旋轉(zhuǎn)盤(12)轉(zhuǎn)過(guò)90°；

12）旋轉(zhuǎn)氣缸（3）順時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)90°，抓取吸盤伺服電機(jī)（4）順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°還原，進(jìn)入下一個(gè)工作循環(huán)。