[發(fā)明專利]車輛導(dǎo)航方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610365790.2
• 申請(qǐng)日: 2016-05-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106092121B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 易世春;張?zhí)炖?/a>
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/36
• 分類號(hào): G01C21/36
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11204
• 代理人: 王達(dá)佐,馬曉亞

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及計(jì)算機(jī)領(lǐng)域，具體涉及導(dǎo)航領(lǐng)域，尤其涉及車輛導(dǎo)航方法和裝置。

背景技術(shù)

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)在車輛中的廣泛應(yīng)用，使得車輛越來(lái)越智能。車輛導(dǎo)航是駕駛車輛的過(guò)程最常使用的功能之一。目前，通過(guò)采用的車輛導(dǎo)航方式為：輸入起點(diǎn)和目的地，確定出導(dǎo)航路線，然后，通過(guò)顯示導(dǎo)航路線、語(yǔ)音播報(bào)等方式進(jìn)行導(dǎo)航。

然而，當(dāng)采用上述方式進(jìn)行導(dǎo)航時(shí)，一方面，導(dǎo)航信息僅包含導(dǎo)航路線，粒度較粗，無(wú)法提供諸如在某一路段應(yīng)行駛在的正確車道的細(xì)粒度的導(dǎo)航信息，導(dǎo)致駕駛員仍然需要以人工方式判斷應(yīng)行駛在的車道才可到達(dá)目的地。另一方面，通過(guò)語(yǔ)音播報(bào)，無(wú)法直觀地向駕駛員呈現(xiàn)車輛應(yīng)行駛在的正確車道，導(dǎo)致駕駛員仍然需要以人工方式觀察路況后再根據(jù)語(yǔ)音播報(bào)的內(nèi)容執(zhí)行相應(yīng)的操作。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┝塑囕v導(dǎo)航方法和裝置，用于解決上述背景技術(shù)部分存在的技術(shù)問(wèn)題。

第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝塑囕v導(dǎo)航方法，該方法包括：通過(guò)攝像頭采集路況圖像；判斷車輛當(dāng)前行駛的車道是否為導(dǎo)航車道，導(dǎo)航車道為導(dǎo)航信息中定義的車輛應(yīng)行駛在的車道；根據(jù)判斷結(jié)果，確定路況圖像中需要疊加顯示引導(dǎo)軌跡對(duì)象的車道對(duì)象，引導(dǎo)軌跡對(duì)象用于指示車輛按當(dāng)前行駛的車道行駛或車輛轉(zhuǎn)向?qū)Ш杰嚨佬旭偅辉诖_定出的車道對(duì)象上疊加顯示引導(dǎo)軌跡對(duì)象。

第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝塑囕v導(dǎo)航裝置，該裝置包括：采集單元，配置用于通過(guò)攝像頭采集路況圖像；判斷單元，配置用于判斷車輛當(dāng)前行駛的車道是否為導(dǎo)航車道，導(dǎo)航車道為導(dǎo)航信息中定義的車輛應(yīng)行駛在的車道；確定單元，配置用于根據(jù)判斷結(jié)果，確定路況圖像中需要疊加顯示引導(dǎo)軌跡對(duì)象的車道對(duì)象，引導(dǎo)軌跡對(duì)象用于指示車輛按當(dāng)前行駛的車道行駛或車輛轉(zhuǎn)向?qū)Ш杰嚨佬旭偅化B加單元，配置用于在確定出的車道對(duì)象上疊加顯示引導(dǎo)軌跡對(duì)象。

本申請(qǐng)?zhí)峁┑能囕v導(dǎo)航方法和裝置，通過(guò)攝像頭采集路況圖像；判斷車輛當(dāng)前行駛的車道是否為導(dǎo)航車道，導(dǎo)航車道車輛為導(dǎo)航信息中定義的車輛應(yīng)行駛在的車道；根據(jù)判斷結(jié)果，確定路況圖像中需要疊加顯示引導(dǎo)軌跡對(duì)象的車道對(duì)象，引導(dǎo)軌跡對(duì)象用于指示車輛按當(dāng)前行駛的車道行駛或車輛轉(zhuǎn)向?qū)Ш杰嚨佬旭偅辉诖_定出的車道對(duì)象上疊加顯示引導(dǎo)軌跡對(duì)象。實(shí)現(xiàn)了根據(jù)車輛當(dāng)前的位置以及導(dǎo)航路線，通過(guò)在車輛行駛的道路的車道上疊加顯示引導(dǎo)軌跡對(duì)象，從而直觀地引導(dǎo)駕駛員駕駛車輛在應(yīng)行駛在的車道行駛，更加精確地對(duì)車輛進(jìn)行導(dǎo)航。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀參照以下附圖所作的對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本申請(qǐng)的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1是本申請(qǐng)可以應(yīng)用于其中的示例性系統(tǒng)架構(gòu)圖；

圖2示出了根據(jù)本申請(qǐng)的車輛導(dǎo)航方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖；

圖3示出了路況圖像中的車道線投影到地面的效果示意圖；

圖4示出了高精地圖的效果示意圖；

圖5示出了本申請(qǐng)的車輛導(dǎo)航方法的一個(gè)示例性原理圖；

圖6示出了疊加顯示引導(dǎo)軌跡對(duì)象的一個(gè)效果示意圖；

圖7示出了疊加顯示引導(dǎo)軌跡對(duì)象的另一個(gè)效果示意圖；

圖8A示出了路況圖像中疊加顯示引導(dǎo)軌跡對(duì)象的一個(gè)實(shí)景圖；

圖8B示出了路況圖像中疊加顯示引導(dǎo)軌跡對(duì)象的另一個(gè)實(shí)景圖；

圖9示出了根據(jù)本申請(qǐng)的車輛導(dǎo)航裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是適于用來(lái)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的車輛導(dǎo)航裝置的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。可以理解的是，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對(duì)該發(fā)明的限定。另外還需要說(shuō)明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。

需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本申請(qǐng)。

圖1示出了可以應(yīng)用本申請(qǐng)的車輛導(dǎo)航方法和裝置的實(shí)施例的示例性系統(tǒng)架構(gòu)100。

如圖1所示，系統(tǒng)架構(gòu)100可以包括車輛(例如無(wú)人駕駛汽車)101，網(wǎng)絡(luò)103和服務(wù)器(例如云服務(wù)器)102。網(wǎng)絡(luò)103用以在車輛101和服務(wù)器102之間提供傳輸鏈路的介質(zhì)。網(wǎng)絡(luò)103可以為無(wú)線傳輸鏈路。