[發明專利]車輛導航方法和裝置

有效

• 申請號: 201610365790.2
• 申請日: 2016-05-27
• 公開（公告）號: CN106092121B
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 易世春;張天雷
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/36
• 分類號: G01C21/36
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司11204
• 代理人: 王達佐,馬曉亞

1.一種車輛導航方法，其特征在于，所述方法包括：

通過攝像頭采集路況圖像；

判斷車輛當前行駛的車道是否為導航車道，所述導航車道為導航信息中定義的車輛應行駛在的車道；

根據判斷結果，確定路況圖像中需要疊加顯示引導軌跡對象的車道對象，所述引導軌跡對象用于指示車輛按當前行駛的車道行駛或車輛轉向導航車道行駛或車輛應在導航車道行駛，其中，一個需要疊加顯示引導軌跡對象的車道對象對應一個引導軌跡對象；

在確定出的車道對象上疊加顯示引導軌跡對象，所述在確定出的車道對象上疊加顯示引導軌跡對象包括：確定所述引導軌跡對象對應的引導軌跡在大地坐標系中的位置；基于所述位置以及大地坐標系、車輛坐標系、攝像頭坐標系、圖像坐標系之間的轉換關系，確定引導軌跡對象在路況圖像中的位置；通過紋理貼圖在確定出的位置上繪制引導軌跡對象。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷車輛當前行駛的車道是否為導航車道包括：

確定車輛的位置；

從高精地圖中獲取所述車輛的位置所在的路段的車道線的位置；

基于所述車輛的位置和所述車道線的位置，確定車輛當前行駛的車道；

判斷車輛當前行駛的車道是否為導航車道。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定車輛的位置包括：

獲取車輛的位置對應的GPS坐標；

將路況圖像中的車道線投影到地面；

將投影到地面的車道線與高精地圖中的車道線之間的距離作為測量誤差；

采用卡爾曼濾波算法基于所述GPS坐標、測量誤差和預設車輛運動模型，計算車輛的位置的概率分布；

將對應的概率最大的位置確定為車輛的位置。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述將路況圖像中的車道線投影到地面包括：

以機器學習方式識別路況圖像中的車道線；

提取識別出的車道線；

采用分段直線擬合將提取出的車道線投影到地面。

5.根據權利要求1-4之一所述的方法，其特征在于，所述根據判斷結果，確定路況圖像中需要疊加顯示引導軌跡對象的車道對象包括：

當判斷結果為車輛當前行駛的車道為導航車道時，將路況圖像中車輛當前行駛的車道對應的車道對象確定為需要疊加顯示引導軌跡對象的車道對象；

當判斷結果為車輛當前行駛的車道不是導航車道時，將路況圖像中車輛當前行駛的車道對應的車道對象、導航車道對應的車道對象確定為需要疊加顯示引導軌跡對象的車道對象。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

生成所述導航信息，所述導航信息包括：導航路線、導航路線上的路段的標識、在所述路段上的預設操作對應的車道，所述預設操作包括：轉向操作、掉頭操作。

7.一種車輛導航裝置，其特征在于，所述裝置包括：

采集單元，配置用于通過攝像頭采集路況圖像；

判斷單元，配置用于判斷車輛當前行駛的車道是否為導航車道，所述導航車道為導航信息中定義的車輛應行駛在的車道；

確定單元，配置用于根據判斷結果，確定路況圖像中需要疊加顯示引導軌跡對象的車道對象，所述引導軌跡對象用于指示車輛按當前行駛的車道行駛或車輛轉向導航車道行駛或車輛應在導航車道行駛，其中，一個需要疊加顯示引導軌跡對象的車道對象對應一個引導軌跡對象；

疊加單元，配置用于在確定出的車道對象上疊加顯示引導軌跡對象，疊加單元包括：第一引導軌跡位置確定子單元，配置用于確定所述引導軌跡對象對應的引導軌跡在大地坐標系中的位置；第二引導軌跡位置確定子單元，配置用于基于所述位置以及大地坐標系、車輛坐標系、攝像頭坐標系、圖像坐標系之間的轉換關系，確定引導軌跡對象在路況圖像中的位置；繪制子單元，配置用于通過紋理貼圖在確定出的位置上繪制引導軌跡對象。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，判斷單元包括：

位置確定子單元，配置用于確定車輛的位置；

車道線位置獲取子單元，配置用于從高精地圖中獲取所述車輛的位置所在的路段的車道線的位置；

車道確定子單元，配置用于基于所述車輛的位置和車道線的位置，確定車輛當前行駛的車道；

導航車道判斷子單元，配置用于判斷車輛當前行駛的車道是否為導航車道。