[發明專利]一種基于智能汽車搬運機的自主泊車系統及方法

有效

• 申請號: 201610364579.9
• 申請日: 2016-05-26
• 公開（公告）號: CN105863351B
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 張桂青;李軍偉;李成棟;陶亮;田崇翼;高修崇
• 申請（專利權）人: 山東建筑大學;山東掌控物聯網科技有限公司
• 主分類號: E04H6/42
• 分類號: E04H6/42
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司37221
• 代理人: 張勇

技術領域

本發明涉及一種基于智能汽車搬運機的自主泊車系統及方法。

背景技術

據公安部交管局統計，自上世紀80年代中國開始出現私人汽車，到2014年底，我國機動車保有量已達2.64億輛，其中汽車1.54億輛，并且仍以平均每年1700多萬輛的速度快速增長。汽車保有量的增加促進了大型停車場的發展，在邁入二十一世紀以來，我們的大型停車場越來越多，而停車場規模的日益擴大，帶來一系列的泊車與取車的問題，已經成為世界范圍內每個大中型城市普遍面臨的社會問題。

傳統的停車場泊車管理系統由于其落后的技術與方法，無法適應新型大型停車場，一方面在泊車時面臨著因尋找車位而逐漸增加的巡游路程，另一方面也增加了車主走出停車場的步行距離，加大了車主的體力、時間與能源成本；同時，大型停車場的車位眾多且指示不夠明確，茫茫車位給反向尋車造成了極大的困擾。

因此，人們需要一個全新的高效、智能、便捷的泊車管理系統。

發明內容

本發明為了解決上述問題，提出了一種基于智能汽車搬運機的自主泊車系統及方法，本發明只需車主將車停放在停車場入口處的車輛候取室，系統調度與入口處汽車型號相符汽車搬運機將車輛運載到空余車位，并自動泊車入位。車主返回取車時輸入對應車牌號碼與取車密碼即可發送取車命令，系統調度與停車位型號相符的汽車搬運機將車輛從車位運回至車輛候取室。此過程無需車主進入停車場尋找車位，極大的降低了車主的時間、體力與能源成本。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種基于智能汽車搬運機的自主泊車系統，包括設置于停車場內的車輛檢測區域、車位檢測裝置、監控中心和若干個寬度型號不同的汽車搬運機，其中：

所述車輛檢測區域包括侯取車位，侯取車位上設置有采集車牌信息的車牌識別裝置、判斷車輛輪胎位置和汽車類型的車型識別裝置和自助泊車終端；

所述監控中心連接車牌識別裝置與輪胎位置檢測裝置，同時接收自助泊車終端傳輸的存車或取車指令以及密碼，根據車位檢測裝置的檢測結果，確定待取車輛的存車位置或取車位置，搜索距離待取車輛最近的且與車位上型號相符的汽車搬運機，根據最優路線規劃方法，規劃搬運路徑，將車輛信息、停車場的電子地圖和搬運路徑通過通信網絡傳輸給相應的汽車搬運機；

所述汽車搬運機接收監控中心的搬運指令，基于UWB定位行駛至待取車輛處，根據電子地圖，將待取車輛托舉移動至存車位置或取車位置。

進一步的，所述輪胎位置檢測裝置為置于候取車位側面的車型識別模塊，通過攝像頭模式識別進行確定。

每種寬度型號的汽車搬運機包括若干個。

所述車位檢測裝置，通過無線或者有線的方式將數據上傳至監控中心。可以采用RFID、紅外線探測器、地磁探測器、視頻識別實現的多種車位檢測器。

所述自助泊車終端，包括顯示模塊、打印模塊、通信模塊、輸入模塊和控制主機，其中，所述控制主機接收輸入模塊輸入的存車或取車指令，通過通信模塊將指令發送給監控中心，并發送與接收取車密碼給顯示模塊進行顯示，控制打印模塊打印取車密碼。

進一步的，所述汽車搬運機，包括行走機構、升降機構、加持機構、電氣控制單元、中央控制單元、充電單元和承載機構，其中：

所述承載機構包括兩塊上下布置的第一承載面、第二承載面，所述第一承載面和第二承載面通過升降機構支撐連接，位于上端的第二承載面的兩側對稱布設有加持汽車輪胎的加持機構；

所述第一承載面的端部均設置有防撞傳感器，所述防撞傳感器將采集的信號發送給控制單元，所述第一承載面上還設有UWB定位標簽，以實現對汽車搬運機的定位；

所述充電單元設置于第一承載面上，包括連接著的電能存儲模塊和無線充電線圈，所述第一承載面底端設有行走機構；

所述中央控制單元，連接監控中心，根據停車場道路信息和實際環境構建電子地圖，根據待取汽車的位置和汽車搬運機的位置，確定行走路線，根據規劃的行走路線和汽車搬運機的現有速度，計算出汽車搬運機的加速度，發出使汽車搬運機到達指定地點的路線信息和完成搬運的動作指令；

所述電氣控制單元與中央控制單元通信，接收中央控制單元發出的路線信息和動作指令，并控制行走機構、升降機構、夾持機構或/和充電單元進行相應的動作，實現指定汽車的搬運。

所述行走機構，包括四組受控萬向輪、轉向電機和驅動電機，其中，所述轉向電機和驅動電機分別驅動四組受控萬向輪的轉動角度和行走，所述轉向電機和驅動電機與控制單元連接，接收控制指令。