[發明專利]一種基于智能汽車搬運機的自主泊車系統及方法

有效

• 申請號: 201610364579.9
• 申請日: 2016-05-26
• 公開（公告）號: CN105863351B
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 張桂青;李軍偉;李成棟;陶亮;田崇翼;高修崇
• 申請（專利權）人: 山東建筑大學;山東掌控物聯網科技有限公司
• 主分類號: E04H6/42
• 分類號: E04H6/42
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司37221
• 代理人: 張勇

1.基于智能汽車搬運機的自主泊車系統的自助泊車方法，所述基于智能汽車搬運機的自主泊車系統，包括設置于停車場內的車輛檢測區域、車位檢測裝置、監控中心和多個汽車搬運機，其中：

所述車輛檢測區域包括侯取車位，侯取車位上設置有采集車牌信息的車牌識別裝置、判斷車輛輪胎位置的輪胎位置檢測裝置和自助泊車終端；

所述監控中心連接車牌識別裝置與輪胎位置檢測裝置，同時接收自助泊車終端傳輸的存車或取車指令以及密碼，根據車位檢測裝置的檢測結果，確定待取車輛的存車位置或取車位置，搜索距離待取車輛最近的汽車搬運機，根據最優路線規劃方法，規劃搬運路徑，將車輛信息、停車場的電子地圖和搬運路徑通過通信網絡傳輸給相應的汽車搬運機；

所述汽車搬運機接收監控中心的搬運指令，基于UWB定位行駛至待取車輛處，根據電子地圖，將待取車輛托舉移動至存車位置或取車位置；

所述汽車搬運機，包括行走機構、升降機構、夾持機構、電氣控制單元、中央控制單元、充電單元和承載機構，其中：

所述承載機構包括兩塊上下布置的第一承載面、第二承載面，所述第一承載面和第二承載面通過升降機構支撐連接，位于上端的第二承載面的兩側對稱布設有夾持汽車輪胎的夾持機構；

所述第一承載面的端部均設置有防撞傳感器，所述防撞傳感器將采集的信號發送給控制單元，所述第一承載面上還設有UWB定位標簽，以實現對汽車搬運機的定位；

所述充電單元設置于第一承載面上，包括連接著的電能存儲模塊和無線充電線圈，所述第一承載面底端設有行走機構；

所述中央控制單元，連接監控中心，根據停車場道路信息和實際環境構建電子地圖，根據待取汽車的位置和汽車搬運機的位置，確定行走路線，根據規劃的行走路線和汽車搬運機的現有速度，計算出汽車搬運機的加速度，發出使汽車搬運機到達指定地點的路線信息和完成搬運的動作指令；

所述電氣控制單元與中央控制單元通信，接收中央控制單元發出的路線信息和動作指令，并控制行走機構、升降機構、夾持機構或/和充電單元進行相應的動作，實現指定汽車的搬運；

所述夾持機構包括兩個導軌和四組伸縮液壓桿，所述導軌設置于第二承載面的兩端，每組伸縮液壓桿包括兩個夾持桿，四組伸縮液壓桿兩兩對稱設置于導軌的兩端，每組伸縮液壓桿的外側設置有液壓推動裝置，液壓推動裝置推動夾持桿沿導軌進行運動和固定，實現輪胎的夾持與緊固；

其特征是：包括以下步驟：

(1)將車輛停在侯取車位，調整輪胎，使車輛停在指定位置，輪胎位置檢測裝置檢測輪胎信息，車牌識別裝置自動識別該車車牌信息，通過自助泊車終端確認泊車，領取取車密碼；

(2)監控中心根據車位檢測裝置采集車位占用信息，確定此時距離候取車位最近的空余車位，并將該車位置為預占用狀態，同時生成候取車位到該車位的最優路徑A，同時查詢距離候取車位最近的閑置汽車搬運機，生成該汽車搬運機到候取車位的最優路徑B；

(3)將最優路徑A、最優路徑B與車輛信息發送給所述汽車搬運機，汽車搬運機將自身置于占用狀態，根據最優路徑B并運行到侯取車位，根據輪胎位置信息調整位置，夾持、抬舉汽車，將汽車根據最優路徑A將汽車送至所述空余車位；

(4)監控中心將所述空余車位的預占用狀態修改為占用狀態，將所述汽車搬運機的狀態改為空閑；

所述步驟(3)中，抬舉汽車的具體步驟包括：

(3-1)根據規劃的路徑計算搬運機應有的加速度，控制其運行至待取車輛位置，行駛到待取車輛底部；

(3-2)接收待取車輛信息，根據車輪的前輪和后輪間距和直徑，調整伸縮液壓桿的位置和間距，使其與車輪相對應，根據車輪的寬度信息向外延伸伸縮液壓桿，并進一步調整伸縮液壓桿的間距，對汽車輪胎進行夾持；

(3-3)根據壓力傳感器的數據和汽車重量數據，確定夾持壓力，完成夾持過程后，調整第一承載面和第二承載面之間的距離，使汽車離開地面。

2.如權利要求1所述的基于智能汽車搬運機的自主泊車系統的自助泊車方法，其特征是：所述輪胎位置檢測裝置為置于候取車位地面下方的壓敏傳感器，通過壓力判斷車輛輪胎位置。

3.如權利要求1所述的基于智能汽車搬運機的自主泊車系統的自助泊車方法，其特征是：所述自助泊車終端，包括顯示模塊、打印模塊、通信模塊、輸入模塊和控制主機，其中，所述控制主機接收輸入模塊輸入的存車或取車指令，通過通信模塊將指令發送給監控中心，并發送與接收取車密碼給顯示模塊進行顯示，控制打印模塊打印取車密碼。