[發(fā)明專利]倉儲系統(tǒng)及倉儲系統(tǒng)控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610362731.X
• 申請日: 2016-05-26
• 公開（公告）號: CN107434129B
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李建法;黃俊榮;劉旭水;白峻榮;郭守文
• 申請（專利權(quán)）人: 臺灣積體電路制造股份有限公司
• 主分類號: B65G1/137
• 分類號: B65G1/137;B65G1/04;B65G1/10;B65G47/90
• 代理公司: 隆天知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003
• 代理人: 李昕巍;鄭泰強(qiáng)

1.一種倉儲系統(tǒng)，包括：

一第一儲存柜；

一第二儲存柜，其中該第一儲存柜與該第二儲存柜系以可沿一X軸方向移動的方式設(shè)置，且各自配置用于儲存至少一元件；

一移動模塊，以可沿該X軸方向移動的方式設(shè)置，且包括一可沿一Z軸方向移動的升降平臺，以設(shè)置于該第一儲存柜與該第二儲存柜之間，其中該移動模塊包括多個容置槽，設(shè)置于該升降平臺，且沿一Y軸方向排列，該X軸方向、該Y軸方向與該Z軸方向彼此相互垂直；

一抓取模塊，設(shè)置于該升降平臺，且包括至少一個用于抓取該元件的抓取組件，其中該抓取模塊位于所述容置槽之間；

一定位模塊，設(shè)置于該升降平臺，并配置用于檢測該抓取模塊相對該第一儲存柜或該第二儲存柜的位置；以及

一控制設(shè)備，配置用于根據(jù)來自該定位模塊的檢測信號調(diào)整該第一儲存柜、該第二儲存柜、該移動模塊、或該抓取模塊的運作。

2.如權(quán)利要求1所述的倉儲系統(tǒng)，其中該定位模塊包括：

一攝影組件，配置用于拍攝該第一儲存柜或該第二儲存柜的一影像；

一激光測距組件，配置用于檢測該抓取模塊與該第一儲存柜或該第二儲存柜的距離；以及

一條碼掃描組件，配置用于讀取位于該第一儲存柜或該第二儲存柜的一位置條碼；

其中該控制設(shè)備根據(jù)所獲得的該影像與所檢測的該距離執(zhí)行該抓取模塊的定位。

3.如權(quán)利要求2所述的倉儲系統(tǒng)，其中該條碼掃描組件還配置用于讀取位于該元件的一辨別條碼。

4.如權(quán)利要求1所述的倉儲系統(tǒng)，其中該升降平臺包括一軌道，沿該Y軸方向延伸，該抓取模塊可沿該軌道移動，且該軌道可沿該Z軸方向移動。

5.如權(quán)利要求1所述的倉儲系統(tǒng)，其中該抓取組件包括：

兩個相對設(shè)置的桿件；以及

一第一挾持件與一第二挾持件，分別設(shè)置于兩個桿件，并共同用于夾持該元件，其中該第二挾持件相對該桿件的角度系根據(jù)該元件的擺放角度而決定。

6.一種倉儲系統(tǒng)控制方法，包括：

移動一第一儲存柜與一第二儲存柜；

移動一乘載設(shè)備至定義于該第一儲存柜與該第二儲存柜之間的一作業(yè)空間，其中該乘載設(shè)備包括多個容置槽，沿一Y軸方向排列；

執(zhí)行一位置校正作業(yè)；

通過該乘載設(shè)備掃描位于該第一儲存柜或該第二儲存柜的一位置條碼，以判定該乘載設(shè)備是否到達(dá)正確的位置；以及

通過位于所述容置槽之間的一抓取模塊自該第一儲存柜或該第二儲存柜抓取一元件，或放置一元件至該第一儲存柜或該第二儲存柜。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其中在放置該元件至該第一儲存柜或該第二儲存柜之前，還包括針對該第一儲存柜或該第二儲存柜進(jìn)行掃描，以確認(rèn)該第一儲存柜或該第二儲存柜上的相對位置是否凈空。

8.如權(quán)利要求6所述的方法，還包括：

通過該乘載設(shè)備的一抓取模塊抓取或放置該元件；

在該作業(yè)空間中，沿一Y軸方向或沿一Z軸方向移動該抓取模塊，其中在該抓取模塊沿該Z軸方向移動前，檢測該抓取模塊的下方一既定距離是否凈空，若有一阻礙物存在則停止沿該Z軸方向的移動。

9.如權(quán)利要求6所述的方法，其中在放置該元件至該第一儲存柜或該第二儲存柜之前，以及在自該第一儲存柜或該第二儲存柜抓取該元件之后，該元件放置于該乘載設(shè)備位于該作業(yè)空間內(nèi)的一容置槽中。

10.如權(quán)利要求6所述的方法，其中該位置校正作業(yè)包括根據(jù)一影像以及該乘載設(shè)備與該第一儲存柜或該第二儲存柜間的一檢測距離，對該第一儲存柜、該第二儲存柜、或該乘載設(shè)備的位置進(jìn)行調(diào)整。