[發(fā)明專利]一種新能源汽車輪轂抓取工業(yè)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610355030.3
• 申請(qǐng)日: 2016-05-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105798874B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-11-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐加高
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 鹽城市高躍機(jī)械有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J9/00;B65G61/00
• 代理公司: 南京禾易知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司32320
• 代理人: 仇波

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車零部件處理機(jī)械領(lǐng)域，具體的說(shuō)是一種新能源汽車輪轂抓取工業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)和科技的快速發(fā)展，人們出行交通工具的增多，現(xiàn)在人們出行多半都是自駕開(kāi)車，因此，汽車隨處可見(jiàn)，其中家用電動(dòng)車、轎車、新能源汽車和電動(dòng)汽車等等越來(lái)越多，汽車零部件行業(yè)也得到了飛速發(fā)展，輪轂作為汽車本身零部件的一種，其輪轂又叫輪圈、轱轆或胎鈴，是輪胎內(nèi)廓支撐輪胎的圓桶形的和中心裝在軸上的金屬部件；輪轂根據(jù)直徑、寬度、成型方式和材料不同，其種類繁多；市場(chǎng)上的輪轂按照材質(zhì)可以分為鋼輪轂和合金輪轂兩大類，鋁合金輪轂的制造方法有三種，分別是重力鑄造、鍛造和低壓精密鑄造；輪轂的結(jié)構(gòu)構(gòu)造分成輪輞、輪輻、輪緣、偏距、胎圈座、槽底和氣門(mén)孔，其中輪輞是與輪胎裝配配合，支撐輪胎的車輪部分；輪輻是與車軸輪轂實(shí)施安裝連接，支撐輪輞的車輪部分；偏距是輪輞中心面到輪輻安裝面間的距離，有正偏距、零偏距和負(fù)偏距之分；輪緣是保持并支撐輪胎方向的輪輞部分；胎圈座又稱安裝面，與輪胎圈接觸，支撐維持輪胎半徑方向的輪輞部分；槽底是為方便輪胎裝拆，在輪輞上留有一定深度和寬度的凹坑；氣門(mén)孔是安裝輪胎氣門(mén)嘴的孔。

輪轂由于材質(zhì)一般都是鋁合金或者鋼材質(zhì)，因此，輪轂重量比較偏重，目前對(duì)于生產(chǎn)廠家或者汽車維修店，對(duì)于輪轂的搬運(yùn)或者拿取都是人工搬運(yùn)堆放或者叉車進(jìn)行搬運(yùn)堆放，這樣不僅占用了大量的勞動(dòng)力，生產(chǎn)成本高，而且拿取搬運(yùn)堆放效率低，同時(shí)其過(guò)程間容易造成一定的危險(xiǎn)安全事故，比如劃傷操作手臂或者砸到腿腳。鑒于此，本發(fā)明提供了一種新能源汽車輪轂抓取工業(yè)機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容

為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種新能源汽車輪轂抓取工業(yè)機(jī)器人。

本發(fā)明所要解決其技術(shù)問(wèn)題所采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。

一種新能源汽車輪轂抓取工業(yè)機(jī)器人，包括行走裝置、可調(diào)支架、旋轉(zhuǎn)裝置、delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)和碼垛機(jī)械手；所述的可調(diào)支架位于行走裝置后上方，旋轉(zhuǎn)裝置位于可調(diào)支架前端位置處，且旋轉(zhuǎn)裝置與可調(diào)支架固連，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于旋轉(zhuǎn)裝置與碼垛機(jī)械手之間，且delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)上端與旋轉(zhuǎn)裝置相連接，delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)下端與碼垛機(jī)械手相連接。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的行走裝置包括底盤(pán)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)軸、行走帶輪、鎖緊扣和行走履帶，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)、鎖緊扣和行走履帶的數(shù)量均為二，驅(qū)動(dòng)軸和行走帶輪數(shù)量為四；所述的底盤(pán)呈矩形結(jié)構(gòu)，底盤(pán)前后兩端分別開(kāi)設(shè)有安裝槽，驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別固定在底盤(pán)前后兩側(cè)的安裝槽內(nèi)，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用雙軸同步輸出電機(jī)，驅(qū)動(dòng)軸一端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸相連接，驅(qū)動(dòng)軸另一端與行走帶輪相連接，且驅(qū)動(dòng)軸與行走帶輪之間通過(guò)鎖緊扣進(jìn)行固定，行走履帶兩端分別繞套在行走帶輪上，且行走履帶外側(cè)均勻設(shè)置有半圓形防滑條；通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)行走帶輪的旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)行走履帶的運(yùn)動(dòng)，行走裝置主要用于本發(fā)明的行走、移動(dòng)和轉(zhuǎn)向，且行走裝置通過(guò)采用履帶式結(jié)構(gòu)更加便于不同地勢(shì)地況的行走，使得本發(fā)明的適用性更強(qiáng)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的可調(diào)支架包括轉(zhuǎn)盤(pán)座、升降桿、伸縮橫梁、第一轉(zhuǎn)軸、調(diào)節(jié)連桿、第二轉(zhuǎn)軸和第三轉(zhuǎn)軸；所述的升降桿底端通過(guò)轉(zhuǎn)盤(pán)座固定在底盤(pán)上端面，伸縮橫梁后端通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸與升降桿頂端相連接，伸縮橫梁采用雙層可伸縮式結(jié)構(gòu)，且伸縮橫梁上層和下層之間采用支撐柱進(jìn)行連接，伸縮橫梁后端設(shè)置有第一耳座，伸縮橫梁中部下端位置處設(shè)置有第二耳座，伸縮橫梁前端設(shè)置有安裝環(huán)，調(diào)節(jié)連桿一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸與伸縮橫梁中部下端位置處的第二耳座相連接，調(diào)節(jié)連桿另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)軸安裝在升降桿中部位置處，且調(diào)節(jié)連桿呈工字型結(jié)構(gòu)；升降桿可實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)支架的整體旋轉(zhuǎn)和整體高度調(diào)節(jié)的功能，伸縮橫梁可進(jìn)行水平橫向長(zhǎng)度的調(diào)節(jié)，同時(shí)通過(guò)調(diào)節(jié)連桿的伸縮運(yùn)動(dòng)可帶動(dòng)伸縮橫梁以第一轉(zhuǎn)軸為旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行局部旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了可調(diào)支架在垂直面上的整體角度的調(diào)節(jié)，可調(diào)支架在空間內(nèi)可進(jìn)行兩平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共四個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，通過(guò)調(diào)節(jié)支架可實(shí)現(xiàn)本發(fā)明整體方位和角度的調(diào)整，且調(diào)節(jié)快速方便，便于本發(fā)明對(duì)輪轂碼垛作業(yè)的進(jìn)行。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的旋轉(zhuǎn)裝置包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)、電機(jī)座、旋轉(zhuǎn)柱和旋轉(zhuǎn)盤(pán)；所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)采用低速大扭矩電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)垂直倒立位于伸縮橫梁前端的安裝環(huán)內(nèi)部，且旋轉(zhuǎn)電機(jī)與伸縮橫梁之間通過(guò)電機(jī)座進(jìn)行固定，旋轉(zhuǎn)電機(jī)主軸與旋轉(zhuǎn)柱上端之間通過(guò)鍵進(jìn)行連接，旋轉(zhuǎn)柱下端與旋轉(zhuǎn)盤(pán)相連接，旋轉(zhuǎn)盤(pán)上端呈圓盤(pán)狀結(jié)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)盤(pán)下端沿其中心軸線呈周向方向均勻設(shè)置有連接柱，且連接柱呈階梯狀柱體結(jié)構(gòu)；通過(guò)旋轉(zhuǎn)裝置可帶動(dòng)delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)和碼垛機(jī)械手的整體旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。