[發明專利]一種新能源汽車輪轂抓取工業機器人

有效

• 申請號: 201610355030.3
• 申請日: 2016-05-25
• 公開（公告）號: CN105798874B
• 公開（公告）日: 2017-11-17
• 發明（設計）人: 徐加高
• 申請（專利權）人: 鹽城市高躍機械有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/00;B65G61/00
• 代理公司: 南京禾易知識產權代理有限公司32320
• 代理人: 仇波

1.一種新能源汽車輪轂抓取工業機器人，其特征在于：包括行走裝置、可調支架、旋轉裝置、delta并聯機構和碼垛機械手；所述的可調支架位于行走裝置后上方，旋轉裝置位于可調支架前端位置處，且旋轉裝置與可調支架固連，delta并聯機構位于旋轉裝置與碼垛機械手之間，且delta并聯機構上端與旋轉裝置相連接，delta并聯機構下端與碼垛機械手相連接；其中：

所述的行走裝置包括底盤、驅動電機、驅動軸、行走帶輪、鎖緊扣和行走履帶，且驅動電機、鎖緊扣和行走履帶的數量均為二，驅動軸和行走帶輪數量為四；所述的底盤呈矩形結構，底盤前后兩端分別開設有安裝槽，驅動電機分別固定在底盤前后兩端的安裝槽內，且驅動電機采用雙軸同步輸出電機，驅動軸一端與驅動電機輸出軸相連接，驅動軸另一端與行走帶輪相連接，且驅動軸與行走帶輪之間通過鎖緊扣進行固定，行走履帶兩端分別繞套在行走帶輪上，且行走履帶外側均勻設置有半圓形防滑條；

所述的可調支架包括轉盤座、升降桿、伸縮橫梁、第一轉軸、調節連桿、第二轉軸和第三轉軸；所述的升降桿底端通過轉盤座固定在底盤上端面，伸縮橫梁后端通過第一轉軸與升降桿頂端相連接，伸縮橫梁采用雙層可伸縮式結構，且伸縮橫梁上層和下層之間采用支撐柱進行連接，伸縮橫梁后端設置有第一耳座，伸縮橫梁中部下端位置處設置有第二耳座，伸縮橫梁前端設置有安裝環，調節連桿一端通過第二轉軸與伸縮橫梁中部下端位置處的第二耳座相連接，調節連桿另一端通過第三轉軸安裝在升降桿中部位置處，且調節連桿呈工字型結構；

所述的旋轉裝置包括旋轉電機、電機座、旋轉柱和旋轉盤；所述的旋轉電機采用低速大扭矩電機，旋轉電機垂直倒立位于伸縮橫梁前端的安裝環內部，且旋轉電機與伸縮橫梁之間通過電機座進行固定，旋轉電機主軸與旋轉柱上端之間通過鍵進行連接，旋轉柱下端與旋轉盤相連接，旋轉盤上端呈圓盤狀結構，旋轉盤下端沿其中心軸線呈周向方向均勻設置有連接柱，且連接柱呈階梯狀柱體結構；

所述的delta并聯機構包括定平臺、動平臺、電機座、并聯電機、第一轉軸、第一連桿、轉動銷、第二連桿、第二轉軸、旋轉基座和限位彈簧；所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結構，動平臺位于定平臺正下方，電機座和旋轉基座的數量均為三，電機座以定平臺的圓心為中心呈正三角形狀固定在定平臺底端面上，旋轉基座以動平臺的圓心為中心呈正三角形狀布置在動平臺頂端面上，且電機座安裝位置和旋轉基座安裝位置分別一一對應，并聯電機通過電機座進行固定安裝，且并聯電機采用可調速雙軸輸出電機，第一轉軸一端與并聯電機主軸相連接，第一轉軸另一端與第一連桿上端相連接，第一連桿下端與第二連桿上端之間采用轉動銷進行連接，第二連桿下端與第二轉軸一端相連接，第二轉軸另一端安裝在旋轉基座上，旋轉基座下端設置有旋轉軸承，且旋轉軸承與動平臺上端面相固定，旋轉基座上端設置有與第二轉軸相配合的雙頭套筒，第一連桿內側中部設置有第一安裝座，第二連桿內側中部設置有第二安裝座，限位彈簧位于第一安裝座和第二安裝座之間，且限位彈簧上端與第一安裝座相連接，限位彈簧下端與第二安裝座相連接；

所述的碼垛機械手包括碼垛臺架、電動滑軌、移動滑塊、電動轉盤、液壓缸、卡盤和鎖緊螺栓，且電動滑軌、移動滑塊、電動轉盤、液壓缸、卡盤和鎖緊螺栓的數量均為四；所述的碼垛臺架呈十字型結構，碼垛臺架中部設置有安裝盤，碼垛臺架外側對稱設置有支腳，電動滑軌固定在碼垛臺架的支腳底端面上，且電動滑軌外側端設置有擋塊，移動滑塊安裝在電動滑軌上，電動轉盤位于移動滑塊正下方，且電動轉盤上端與移動滑塊相連接，電動轉盤下端與液壓缸上端相連接，液壓缸下端與卡盤之間采用鎖緊螺栓進行連接固定，且液壓缸采用雙作用多級伸縮式液壓缸，卡盤呈扇形結構。