[發明專利]一種可攀越臺階的輪式機構及其方法

有效

• 申請號: 201610352993.8
• 申請日: 2016-05-25
• 公開（公告）號: CN105853089B
• 公開（公告）日: 2017-10-03
• 發明（設計）人: 陳超;冷哲;陽光
• 申請（專利權）人: 深圳市井智高科機器人有限公司
• 主分類號: A61G5/06
• 分類號: A61G5/06;B62B5/02
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所44242
• 代理人: 馮筠

技術領域

本發明涉及一種輪式機構及其方法。

背景技術

現有技術中，載貨的運輸小車或者輪椅都只能在平坦的道路上行駛，而不能在有障礙物或者樓梯上行駛，對于搬運貨物或者殘疾人士上下樓梯、臺階非常不方便。

發明內容

為了克服上述現有技術的不足之處，本發明的目的是提供一種可攀越臺階的輪式機構，通過爬樓輪式機構來實現運輸小車或者輪椅上下樓梯的目的。

本發明的技術方案是：一種可攀越臺階的輪式機構，包括：

傳動箱，其包括箱體、設于箱體內的驅動電機、與驅動電機輸出軸傳動聯接的主傳動軸；

位于箱體兩側且分別與主傳動軸兩端傳動聯接的左傳動軸和右傳動軸；

分別與左傳動軸、右傳動軸固定連接的左輪組、右輪組，所述左輪組包括與左傳動軸固定連接的左輪架，設于左輪架上的至少兩個車輪，所述右輪組包括與右傳動軸固定連接的右輪架，設于右輪架上的至少兩個車輪；

其中，所述箱體的兩側設有用于安裝主傳動軸的第一安裝孔和第二安裝孔，用于安裝左傳動軸和右傳動軸的第三安裝孔和第四安裝孔；所述主傳動軸、左傳動軸、右傳動軸分別轉動聯接于箱體；所述左輪組和右輪組的車輪上下兩端都分別穿過左輪架、右輪架；所述左輪組的車輪均勻分布于以左輪架轉動軸為中心的圓周上；所述右輪組的車輪均勻分布于以右輪架轉動軸為中心的圓周上。

其進一步技術方案為：所述左輪組車輪的個數為兩個、三個或者四個。

其進一步技術方案為：所述驅動電機設有用于制動的剎車裝置。

其進一步技術方案為：所述驅動電機輸出軸設有第一主動齒輪；所述主傳動軸設有與第一主動齒輪傳動聯接的第一從動齒輪。

其進一步技術方案為：所述驅動電機輸出軸設有第一皮帶輪；所述主傳動軸設有用于與第一皮帶輪傳動聯接的第二皮帶輪；所述可攀越臺階的輪式機構還包括傳動聯接于第一皮帶輪與第二皮帶輪之間的第一傳動皮帶。

其進一步技術方案為：所述左傳動軸設有第三皮帶輪；所述左輪組設有位于內側且與第三皮帶輪傳動聯接的第四皮帶輪；所述右傳動軸設有第五皮帶輪；所述右輪組設有位于內側且與第五皮帶輪傳動聯接的第六皮帶輪；所述可攀越臺階的輪式機構還包括傳動聯接于第三皮帶輪與第四皮帶輪之間的第二傳動皮帶，傳動聯接于第五皮帶輪與第六皮帶輪之間的第三傳動皮帶。

其進一步技術方案為：所述主傳動軸的兩端分別設有第二主動齒輪和第三主動齒輪；所述左傳動軸設有與第二主動齒輪傳動聯接的第二從動齒輪；所述右傳動軸設有與第三主動齒輪傳動聯接的第三從動齒輪；所述第二主動齒輪和第三主動齒輪的模數、齒數相同。

其進一步技術方案為：所述左輪組或右輪組中的車輪設有用于驅動車輪轉動的輪轂電機。

其進一步技術方案為：所述左輪架包括與左傳動軸固定連接的連接件，與連接件固定連接的支架；所述支架設有若干以連接件為中心向外延伸且相互之間夾角相同的輪條；所述車輪固定于輪條上。

一種可攀越臺階的輪式機構的行駛方法，包括：如權利要求1所述的輪式機構；所述左輪組、右輪組中的所有車輪都設有用于驅動車輪轉動的輪轂電機；所述可攀越臺階的輪式機構的行駛方法包括以下步驟：

a.啟動輪轂電機；

b.輪式機構與地面接觸的前輪貼近臺階的豎直面；

c.啟動驅動電機，使得左輪架、右輪架旋轉；

d.所述輪式機構向上旋轉的車輪與臺階面接觸時，傳動箱設有的距離識別裝

置識別臺階上表面的縱向深度是否超過設定值；

若臺階上表面的縱向深度超過設定值時，左輪組、右輪組的二個車輪均與臺

階上表面接觸時，則關閉驅動電機，并返回步驟b；

若臺階上表面的縱向深度未超過設定值時，則驅動電機、輪轂電機都不停止；

e.所述輪式機構上升至最后一個臺階后，左輪組、右輪組的二個車輪均與地

面接觸時，關閉驅動電機；

f.到達目的地終點時，關閉輪轂電機。

本發明與現有技術相比的技術效果是：一種可攀越臺階的輪式機構，其通過驅動電機驅動主傳動軸轉動，主傳動軸驅動箱體兩側的左、右傳動軸轉動，左、右傳動軸分別固定有左輪組和右輪組，左、右輪組的車輪均勻分布于以輪架轉動軸為中心的圓周上，爬樓時，驅動電機驅動左、右輪組轉動，而左、右輪組位于后側的車輪向上旋轉，前側的車輪頂住臺階面或底面，從而形成翻滾，到達爬樓梯的目的。

進一步，輪組設有用于驅動車輪轉動的輪轂電機，可攀越臺階的輪式機構也可以在平地上行駛。