[發(fā)明專利]一種可攀越臺(tái)階的輪式機(jī)構(gòu)及其方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610352993.8
• 申請(qǐng)日: 2016-05-25
• 公開（公告）號(hào): CN105853089B
• 公開（公告）日: 2017-10-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳超;冷哲;陽光
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市井智高科機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A61G5/06
• 分類號(hào): A61G5/06;B62B5/02
• 代理公司: 深圳市精英專利事務(wù)所44242
• 代理人: 馮筠

1.一種可攀越臺(tái)階的輪式機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：

傳動(dòng)箱，其包括箱體、設(shè)于箱體內(nèi)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、與驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸傳動(dòng)聯(lián)接的主傳動(dòng)軸；

位于箱體兩側(cè)且分別與主傳動(dòng)軸兩端傳動(dòng)聯(lián)接的左傳動(dòng)軸和右傳動(dòng)軸；

分別與左傳動(dòng)軸、右傳動(dòng)軸固定連接的左輪組、右輪組，所述左輪組包括與左傳動(dòng)軸固定連接的左輪架，設(shè)于左輪架上的至少兩個(gè)車輪，所述右輪組包括與右傳動(dòng)軸固定連接的右輪架，設(shè)于右輪架上的至少兩個(gè)車輪；

其中，所述箱體的兩側(cè)設(shè)有用于安裝主傳動(dòng)軸的第一安裝孔和第二安裝孔，用于安裝左傳動(dòng)軸和右傳動(dòng)軸的第三安裝孔和第四安裝孔；所述主傳動(dòng)軸、左傳動(dòng)軸、右傳動(dòng)軸分別轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)接于箱體；所述左輪組和右輪組的車輪上下兩端都分別穿過左輪架、右輪架；所述左輪組的車輪均勻分布于以左輪架轉(zhuǎn)動(dòng)軸為中心的圓周上；所述右輪組的車輪均勻分布于以右輪架轉(zhuǎn)動(dòng)軸為中心的圓周上；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)有用于制動(dòng)的剎車裝置；所述左輪組或右輪組中的車輪設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)的輪轂電機(jī)；所述傳動(dòng)箱還包括電源裝置；所述傳動(dòng)箱還設(shè)有位于箱體兩側(cè)的軸承座；所述主傳動(dòng)軸的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于箱體；所述左傳動(dòng)軸、右傳動(dòng)軸的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)接于箱體和軸承座，左傳動(dòng)軸、右傳動(dòng)軸分別位于箱體兩側(cè)；所述左傳動(dòng)軸、右傳動(dòng)軸的內(nèi)側(cè)分別固定有導(dǎo)電滑環(huán)，以及分別設(shè)有導(dǎo)線孔；連接所述輪轂電機(jī)與導(dǎo)電滑環(huán)的導(dǎo)線穿過所述導(dǎo)線孔。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可攀越臺(tái)階的輪式機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述左輪組車輪的個(gè)數(shù)為兩個(gè)、三個(gè)或者四個(gè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可攀越臺(tái)階的輪式機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸設(shè)有第一主動(dòng)齒輪；所述主傳動(dòng)軸設(shè)有與第一主動(dòng)齒輪傳動(dòng)聯(lián)接的第一從動(dòng)齒輪。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可攀越臺(tái)階的輪式機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸設(shè)有第一皮帶輪；所述主傳動(dòng)軸設(shè)有用于與第一皮帶輪傳動(dòng)聯(lián)接的第二皮帶輪；所述可攀越臺(tái)階的輪式機(jī)構(gòu)還包括傳動(dòng)聯(lián)接于第一皮帶輪與第二皮帶輪之間的第一傳動(dòng)皮帶。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可攀越臺(tái)階的輪式機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述左傳動(dòng)軸設(shè)有第三皮帶輪；所述左輪組設(shè)有位于內(nèi)側(cè)且與第三皮帶輪傳動(dòng)聯(lián)接的第四皮帶輪；所述右傳動(dòng)軸設(shè)有第五皮帶輪；所述右輪組設(shè)有位于內(nèi)側(cè)且與第五皮帶輪傳動(dòng)聯(lián)接的第六皮帶輪；所述可攀越臺(tái)階的輪式機(jī)構(gòu)還包括傳動(dòng)聯(lián)接于第三皮帶輪與第四皮帶輪之間的第二傳動(dòng)皮帶，傳動(dòng)聯(lián)接于第五皮帶輪與第六皮帶輪之間的第三傳動(dòng)皮帶。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可攀越臺(tái)階的輪式機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述主傳動(dòng)軸的兩端分別設(shè)有第二主動(dòng)齒輪和第三主動(dòng)齒輪；所述左傳動(dòng)軸設(shè)有與第二主動(dòng)齒輪傳動(dòng)聯(lián)接的第二從動(dòng)齒輪；所述右傳動(dòng)軸設(shè)有與第三主動(dòng)齒輪傳動(dòng)聯(lián)接的第三從動(dòng)齒輪；所述第二主動(dòng)齒輪和第三主動(dòng)齒輪的模數(shù)、齒數(shù)相同。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可攀越臺(tái)階的輪式機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述左輪架包括與左傳動(dòng)軸固定連接的連接件，與連接件固定連接的支架；所述支架設(shè)有若干以連接件為中心向外延伸且相互之間夾角相同的輪條；所述車輪固定于輪條上。

8.一種可攀越臺(tái)階的輪式機(jī)構(gòu)的行駛方法，其特征在于，包括：如權(quán)利要求1所述的輪式機(jī)構(gòu)；所述左輪組、右輪組中的所有車輪都設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)的輪轂電機(jī)；所述可攀越臺(tái)階的輪式機(jī)構(gòu)的行駛方法包括以下步驟：

a.啟動(dòng)輪轂電機(jī)；

b.輪式機(jī)構(gòu)與地面接觸的前輪貼近臺(tái)階的豎直面；

c.啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，使得左輪架、右輪架旋轉(zhuǎn)；

d.所述輪式機(jī)構(gòu)向上旋轉(zhuǎn)的車輪與臺(tái)階面接觸時(shí)，傳動(dòng)箱設(shè)有的距離識(shí)別裝置識(shí)別臺(tái)階上表面的縱向深度是否超過設(shè)定值；

若臺(tái)階上表面的縱向深度超過設(shè)定值時(shí)，左輪組、右輪組的二個(gè)車輪均與臺(tái)階上表面接觸時(shí)，則關(guān)閉驅(qū)動(dòng)電機(jī)，并返回步驟b；

若臺(tái)階上表面的縱向深度未超過設(shè)定值時(shí)，則驅(qū)動(dòng)電機(jī)、輪轂電機(jī)都不停止；

e.所述輪式機(jī)構(gòu)上升至最后一個(gè)臺(tái)階后，左輪組、右輪組的二個(gè)車輪均與地面接觸時(shí)，關(guān)閉驅(qū)動(dòng)電機(jī)；

f.到達(dá)目的地終點(diǎn)時(shí)，關(guān)閉輪轂電機(jī)。