[發(fā)明專利]車輛的控制方法、系統(tǒng)及具有其的車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610352283.5
• 申請(qǐng)日: 2016-05-24
• 公開（公告）號(hào): CN107423659B
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鐘益林;王巍;梁群;范波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 南毅寧

1.一種車輛的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

采集車輛的車身圖像；

將所述車身圖像與預(yù)設(shè)的車身圖像進(jìn)行對(duì)比，以根據(jù)對(duì)比結(jié)果得到所述車輛的涉水深度；

判斷所述車輛的涉水深度是否超過涉水閾值；以及

如果所述涉水深度超過所述涉水閾值，則控制所述車輛進(jìn)入涉水模式；

所述將所述車身圖像與預(yù)設(shè)的車身圖像進(jìn)行對(duì)比，以根據(jù)對(duì)比結(jié)果得到所述車輛的涉水深度，進(jìn)一步包括：

將所述車身圖像與所述預(yù)設(shè)的車身圖像進(jìn)行對(duì)比，以確定所述車身圖像上的折彎起點(diǎn)；

根據(jù)所述折彎起點(diǎn)的當(dāng)前所處位置得到所述車輛的涉水深度。

2.如權(quán)利要求1所述的車輛的控制方法，其特征在于，通過設(shè)置在所述車輛的兩側(cè)的一個(gè)或多個(gè)圖像采集傳感器采集所述車輛的車身圖像。

3.如權(quán)利要求2所述的車輛的控制方法，其特征在于，所述一個(gè)或多個(gè)圖像采集傳感器設(shè)置于所述車輛的左側(cè)鏡和/或右側(cè)鏡上。

4.如權(quán)利要求1所述的車輛的控制方法，其特征在于，在所述涉水模式下，包括以下任何一個(gè)或多個(gè)控制策略：

增加所述車輛的底盤高度；

開啟四輪驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)模式；

分動(dòng)箱掛低擋；

增加車輛尾管中的排氣壓力或流率；以及

通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述車輛。

5.如權(quán)利要求1所述的車輛的控制方法，其特征在于，在控制所述車輛進(jìn)入所述涉水模式之前，還包括：

如果所述涉水深度超過警戒閾值，則報(bào)警，其中，所述警戒閾值小于所述涉水閾值。

6.一種車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

采集模塊，用于采集車輛的車身圖像；

比較模塊，用于將所述車身圖像與預(yù)設(shè)的車身圖像進(jìn)行比對(duì)，以根據(jù)對(duì)比結(jié)果得到所述車輛的涉水深度；

判斷模塊，用于判斷所述車輛的涉水深度是否超過涉水閾值；以及

控制模塊，當(dāng)所述涉水深度超過所述涉水閾值時(shí)，控制所述車輛進(jìn)入涉水模式；

所述比較模塊包括：

比較子模塊，用于將所述車身圖像與所述預(yù)設(shè)的車身圖像進(jìn)行對(duì)比，以確定所述車身圖像上的折彎起點(diǎn)；

獲取子模塊，用于根據(jù)所述折彎起點(diǎn)的當(dāng)前所處位置得到所述車輛的涉水深度。

7.如權(quán)利要求6所述的車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述采集模塊包括一個(gè)或多個(gè)圖像采集傳感器，所述一個(gè)或多個(gè)圖像采集傳感器設(shè)置在所述車輛的兩側(cè)。

8.如權(quán)利要求7所述的車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述一個(gè)或多個(gè)圖像采集傳感器設(shè)置與所述車輛的左側(cè)鏡和/或右側(cè)鏡上。

9.如權(quán)利要求6所述的車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于，在所述涉水模式下，包括以下任何一個(gè)或多個(gè)控制策略：

增加所述車輛的底盤高度；

開啟四輪驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)模式；

分動(dòng)箱掛低擋；

增加車輛尾管中的排氣壓力或流率；以及

通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述車輛。

10.如權(quán)利要求6所述的車輛的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

報(bào)警模塊，在所述涉水深度超過警戒閾值時(shí)，用于報(bào)警，其中，所述警戒閾值小于所述涉水閾值。

11.一種車輛，其特征在于，包括：如權(quán)利要求6-10中任一項(xiàng)所述的車輛的控制系統(tǒng)。