[發明專利]車輛的控制方法、系統及具有其的車輛

有效

• 申請號: 201610352283.5
• 申請日: 2016-05-24
• 公開（公告）號: CN107423659B
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發明（設計）人: 鐘益林;王巍;梁群;范波
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 南毅寧

1.一種車輛的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

采集車輛的車身圖像；

將所述車身圖像與預設的車身圖像進行對比，以根據對比結果得到所述車輛的涉水深度；

判斷所述車輛的涉水深度是否超過涉水閾值；以及

如果所述涉水深度超過所述涉水閾值，則控制所述車輛進入涉水模式；

所述將所述車身圖像與預設的車身圖像進行對比，以根據對比結果得到所述車輛的涉水深度，進一步包括：

將所述車身圖像與所述預設的車身圖像進行對比，以確定所述車身圖像上的折彎起點；

根據所述折彎起點的當前所處位置得到所述車輛的涉水深度。

2.如權利要求1所述的車輛的控制方法，其特征在于，通過設置在所述車輛的兩側的一個或多個圖像采集傳感器采集所述車輛的車身圖像。

3.如權利要求2所述的車輛的控制方法，其特征在于，所述一個或多個圖像采集傳感器設置于所述車輛的左側鏡和/或右側鏡上。

4.如權利要求1所述的車輛的控制方法，其特征在于，在所述涉水模式下，包括以下任何一個或多個控制策略：

增加所述車輛的底盤高度；

開啟四輪驅動傳動模式；

分動箱掛低擋；

增加車輛尾管中的排氣壓力或流率；以及

通過電機驅動所述車輛。

5.如權利要求1所述的車輛的控制方法，其特征在于，在控制所述車輛進入所述涉水模式之前，還包括：

如果所述涉水深度超過警戒閾值，則報警，其中，所述警戒閾值小于所述涉水閾值。

6.一種車輛的控制系統，其特征在于，包括：

采集模塊，用于采集車輛的車身圖像；

比較模塊，用于將所述車身圖像與預設的車身圖像進行比對，以根據對比結果得到所述車輛的涉水深度；

判斷模塊，用于判斷所述車輛的涉水深度是否超過涉水閾值；以及

控制模塊，當所述涉水深度超過所述涉水閾值時，控制所述車輛進入涉水模式；

所述比較模塊包括：

比較子模塊，用于將所述車身圖像與所述預設的車身圖像進行對比，以確定所述車身圖像上的折彎起點；

獲取子模塊，用于根據所述折彎起點的當前所處位置得到所述車輛的涉水深度。

7.如權利要求6所述的車輛的控制系統，其特征在于，所述采集模塊包括一個或多個圖像采集傳感器，所述一個或多個圖像采集傳感器設置在所述車輛的兩側。

8.如權利要求7所述的車輛的控制系統，其特征在于，所述一個或多個圖像采集傳感器設置與所述車輛的左側鏡和/或右側鏡上。

9.如權利要求6所述的車輛的控制系統，其特征在于，在所述涉水模式下，包括以下任何一個或多個控制策略：

增加所述車輛的底盤高度；

開啟四輪驅動傳動模式；

分動箱掛低擋；

增加車輛尾管中的排氣壓力或流率；以及

通過電機驅動所述車輛。

10.如權利要求6所述的車輛的控制系統，其特征在于，還包括：

報警模塊，在所述涉水深度超過警戒閾值時，用于報警，其中，所述警戒閾值小于所述涉水閾值。

11.一種車輛，其特征在于，包括：如權利要求6-10中任一項所述的車輛的控制系統。