[發明專利]一種越障爬壁機器人

有效

• 申請號: 201610350077.0
• 申請日: 2016-05-24
• 公開（公告）號: CN105774935B
• 公開（公告）日: 2019-05-17
• 發明（設計）人: 邵萌;許華旸
• 申請（專利權）人: 北京史河科技有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種越障爬壁機器人，包括上機架，在上機架的兩端的底部分別設置有一個支腿，在每一個支腿的底部設置多個磁吸附單元；在位于兩個支腿之間的上機架的底部設置有第一絲杠，在第一絲杠上通過螺紋配合連接有第一滑塊，在上機架上設置有用于驅動第一絲杠進行旋轉的第一電機；在上機架的下方設置有下機架，在下機架的兩端的底部分別設置有多個磁吸附單元；在下機架的頂部設置有第二絲杠，在第二絲杠上通過螺紋配合連接有第二滑塊，在下機架上設置有用于驅動第二絲杠進行旋轉的第二電機；第一滑塊和第二滑塊之間通過伸縮架連接。

技術領域

本發明涉及一種越障爬壁機器人，屬于特種機器人技術領域。

背景技術

在核能、船舶、化工、風電等行業，廣泛存在導磁體金屬外壁，這些壁面經長期風吹日曬、鹽堿侵蝕、灰塵粘附、砂礫摩擦，表面會出現污垢、脫漆，乃至銹蝕等現象。這些問題不僅影響美觀，而且可能危及壁面本體的安全運行，不能滿足安全、清潔的工業管理要求。現有的對于上述壁面的清洗、除銹、補漆和檢修等都采用人工作業的方式，一般來說主要的作業方法有以下幾種：一種是對作業人員采用吊索的方式，從建筑物最上面開始下放繩索，是作業人員到達指定高度進行作業，該方法需要事先確定作業范圍，并且一次作業的范圍只局限在一條直線上，作業范圍十分受限。另一種方法是采用大型工程車輛上的起重吊籃將作業人員送至作業區域進行作業，該方法靈活性好，但是成本過高。還有一種方法是采用搭建腳手架的方式進行作業，該方法穩定且安全系數高，但是搭建腳手架需要的周期和成本都比較大，不適宜小面積范圍的作業要求。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的是提供一種越障爬壁機器人，該機器人具備靈活的平動能力和越障能力，配合多自由度機械臂可以在導磁體金屬外壁上完成清洗、除銹、補漆和檢修等工作。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：一種越障爬壁機器人，其特征在于：它包括上機架，在所述上機架的兩端的底部分別設置有一個支腿，在每一個所述支腿的底部設置多個磁吸附單元；在位于兩個所述支腿之間的所述上機架的底部設置有第一絲杠，在所述第一絲杠上通過螺紋配合連接有第一滑塊，在所述上機架上設置有用于驅動所述第一絲杠進行旋轉的第一電機；在所述上機架的下方設置有下機架，在所述下機架的兩端的底部分別設置有多個磁吸附單元；在所述下機架的頂部設置有第二絲杠，在所述第二絲杠上通過螺紋配合連接有第二滑塊，在所述下機架上設置有用于驅動所述第二絲杠進行旋轉的第二電機；所述第一滑塊和第二滑塊之間通過伸縮架連接；所述磁吸附單元包括圓柱形永磁體、左軛鐵、右軛鐵、上隔磁塊、下隔磁塊和舵機，所述圓柱形永磁體轉動設置在由所述左軛鐵、右軛鐵、上隔磁塊和下隔磁塊合圍成的空心筒中，所述空心筒的一端緊固連接有后蓋板，所述舵機的輸出端通過聯軸器與所述圓柱形永磁體連接；所述舵機具有0°和90°兩個角度狀態；所述舵機處于0°角度狀態時，所述圓柱形永磁體的N極和S極位于與壁面平行的方向；所述舵機處于90°狀態時，所述圓柱形永磁體的N極和S極位于與壁面垂直的方向。

所述舵機的控制板上設置有藍牙通信模塊，所述控制板與安裝在所述上機架或下機架上的控制器通過藍牙連接。

所述第二絲杠與所述第一絲杠具有空間垂直關系。

在所述上機架的底部設置有與所述第一絲杠平行的第一導向桿，所述第一滑塊滑動連接在所述第一導向桿上；在所述下機架的頂部設置有與所述第二絲杠平行的第二導向桿，所述第二滑塊滑動連接在所述第二導向桿上。

在所述磁吸附單元的所述前蓋上設置正負極兩個供電觸點，所述供電觸點與所述舵機的內部供電電路連接，在所述支腿和下機架上設置有供電軌道，各所述舵機上的所述供電觸點通過供電軌道獲得供電。