[發明專利]一種環保污水處理管道攔污板焊接機器人

有效

• 申請號: 201610348326.2
• 申請日: 2016-05-23
• 公開（公告）號: CN105817798B
• 公開（公告）日: 2017-07-18
• 發明（設計）人: 王飛;王洪波;白相林
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人集團（哈爾濱）資產經營管理有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 蘇州慧通知識產權代理事務所(普通合伙)32239
• 代理人: 丁秀華

技術領域

本發明涉及焊接技術領域，具體的說是一種環保污水處理管道攔污板焊接機器人。

背景技術

焊接也稱作熔接或者镕接，焊接是一種以加熱、高溫或者高壓的方式接合金屬或其他熱塑性材料如塑料的制造工藝及技術；現代焊接的能量來源有很多種，包括氣體焰、電弧、激光、電子束、摩擦和超聲波等，除了在工廠中使用外，焊接還可以在多種環境下進行，如野外、水下和太空，無論在何處，焊接都可能給操作者帶來危險，所以在進行焊接時必須采取適當的防護措施，焊接給人體可能造成的傷害包括燒傷、觸電、視力損害、吸入有毒氣體、紫外線照射過度等。

污水處理管道主要用于市政工程、化工廠、石油工程和自來水工程等場合，污水處理管道中間總會焊接有攔污板，攔污板主要作用是擋攔流進污水處理管道內的雜物，一方面防止了污水處理管道被雜物堵塞的情況，另一方面也起到了初步污水處理攔污的作用；對于目前污水處理管道攔污板的焊接多采用人工焊接，這樣不僅占用了大量的人工成本，焊接效率低，焊接質量差，而且由于人工焊接，在焊接過程中常伴有危險事故產生，給焊接工人帶來了一定的人身危險。鑒于此，本發明提供了一種環保污水處理管道攔污板焊接機器人。

發明內容

為了彌補現有技術的不足，本發明提供了一種環保污水處理管道攔污板焊接機器人。

本發明所要解決其技術問題所采用以下技術方案來實現。

一種環保污水處理管道攔污板焊接機器人，包括底座、升降裝置、回轉驅動裝置、六自由度并聯機構、焊接執行裝置和固定裝置；所述的底座呈T型板狀結構，升降裝置位于底座后側端，且升降裝置與底座之間固連，回轉驅動裝置位于升降裝置正上方，且回轉驅動裝置與升降裝置固連，六自由度并聯機構位于回轉驅動裝置前端下方，焊接執行裝置位于六自由度并聯機構正下方，且焊接執行裝置與六自由度并聯機構固連，固定裝置數量為四，固定裝置分別對稱布置在底座上端面上，且固定裝置與底座之間固連。

進一步，所述的固定裝置包括直線導軌、移動滑塊、固定夾和鎖緊螺栓；所述的直線導軌上端面上呈直線均勻設置有限位孔，移動滑塊安裝在直線導軌上，且移動滑塊上開設有通孔，固定夾前端為弧形狀結構，固定夾后端與移動滑塊前端相連接，移動滑塊與直線導軌之間采用鎖緊螺栓進行固定；具體操作時，將污水處理管道下端放置到四個固定裝置中間，使用時，通過移動滑塊在直線導軌上的運動，當固定夾前端與污水處理管道外側壁相接觸時，通過鎖緊螺栓將移動滑塊固定在直線導軌上，達到了對污水處理管道固定的效果，防止在焊接過程中污水處理管道位置移動錯位的問題，當污水處理管道固定好后，將攔污板放置到污水處理管道上端，且將攔污板的四個凸耳分別一一對應放置到污水處理管道上端口處四個不完全圓形的沉孔內。

進一步，所述的升降裝置包括升降螺桿、套筒、升降電機、電機座、轉軸、主動齒輪、鎖緊端蓋、固定架和從動齒輪；所述的升降螺桿、套筒和從動齒輪的數量均為二，升降螺桿下端安裝在套筒內，套筒內部開設有與升降螺桿的外螺紋相配合的內螺紋，套筒底端通過軸承安裝在底座上端面上，升降電機采用可調速減速電機，升降電機通過電機座固定在底座上端面上，轉軸一端與升降電機主軸之間相連接，轉軸另一端與主動齒輪之間采用鍵進行連接，且主動齒輪上端通過鎖緊端蓋進行鎖緊固定，轉軸中部通過固定架進行固定，固定架呈倒立的U型結構，固定架中部位置處設置有與轉軸相配合安裝的軸承，從動齒輪固定在套筒中部位置處，且從動齒輪與主動齒輪相嚙合；通過升降電機的旋轉帶動主動齒輪的轉動，主動齒輪與從動齒輪相嚙合，兩個從動齒輪同向同步轉動，且從動齒輪與套筒固定連接，從而帶動套筒的同向同步旋轉，升降螺桿與套筒之間通過螺紋進行傳動，進而實現了升降螺桿的上升和下降運動的功能，便于調節升降裝置的整體高度。

進一步，所述的回轉驅動裝置包括升降塊、縱向電動滑軌、縱向滑塊、電動轉盤、橫向電動滑軌、橫向滑塊和固定座，所述的升降塊呈矩形塊狀結構，縱向電動滑軌背面固定在升降塊前端，縱向電動滑軌兩端分別設置有縱向擋板，縱向滑塊安裝在縱向電動滑軌上，電動轉盤后端固定在縱向滑塊上，電動轉盤前端安裝有橫向電動滑軌，且橫向電動滑軌和橫向滑塊的數量均為二，橫向電動滑軌平行對稱布置，橫向電動滑軌前端設置有橫向擋板，橫向電動滑軌的垂直斷面為工字型結構，橫向滑塊安裝在橫向電動滑軌上，固定座呈圓盤狀結構，固定座兩端分別與橫向滑塊相連接；回轉驅動裝置可實現水平面上的左右移動和前后移動以及在垂直面上的回轉運動，即空間內的兩平移一轉動共三個自由度方向的運動，通過回轉驅動裝置可確保焊接執行裝置在焊接時的整體大尺寸和大方位的調節，提高了本發明的焊接性能。