[發明專利]一種環保污水處理管道攔污板焊接機器人

有效

• 申請號: 201610348326.2
• 申請日: 2016-05-23
• 公開（公告）號: CN105817798B
• 公開（公告）日: 2017-07-18
• 發明（設計）人: 王飛;王洪波;白相林
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人集團（哈爾濱）資產經營管理有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 蘇州慧通知識產權代理事務所(普通合伙)32239
• 代理人: 丁秀華

1.一種環保污水處理管道攔污板焊接機器人，其特征在于：包括底座、升降裝置、回轉驅動裝置、六自由度并聯機構、焊接執行裝置和固定裝置；所述的底座呈T型板狀結構，升降裝置位于底座后側端，且升降裝置與底座之間固連，回轉驅動裝置位于升降裝置正上方，且回轉驅動裝置與升降裝置固連，六自由度并聯機構位于回轉驅動裝置前端下方，焊接執行裝置位于六自由度并聯機構正下方，且焊接執行裝置與六自由度并聯機構固連，固定裝置數量為四，固定裝置分別對稱布置在底座上端面上，且固定裝置與底座之間固連；其中：

所述的六自由度并聯機構包括定平臺、動平臺、連接座、上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座、下球鉸鏈、三角座和限位彈簧；所述的連接座和三角座數量為三，上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座和下球鉸鏈的數量均為六，所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結構，連接座安裝在定平臺的下端面上，且連接座在定平臺上呈正三角形位置布置，三角座安裝在動平臺上端面上，且連接座和三角座之間的安裝位置兩兩交錯，且三角座呈正三角形柱體結構，三角座沿其垂直中心線分別對稱設置有傾斜面，傾斜面上開設有與下球鉸鏈下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，電動推桿底端通過上球鉸鏈與連接座相連接，電動推桿頂端與擋盤座上端相連接，擋盤座下端與下球鉸鏈一端相連接，下球鉸鏈另一端安裝在三角座上，限位彈簧繞套在電動推桿上，且限位彈簧一端與電動推桿相連接，限位彈簧另一端與擋盤座相連接；

所述的焊接執行裝置包括伺服電機、焊槍、儲絲機構和送絲機構；所述的伺服電機與焊槍上端相連接，儲絲機構位于送絲機構正上方；所述的儲絲機構包括U型耳座、儲絲轉軸和儲絲輪，儲絲輪通過儲絲轉軸安裝在U型耳座上；所述的送絲機構包括導向管、焊絲、送絲導軌、送絲耳座、送絲驅動輪和送絲驅動電機，焊絲一端纏繞在儲絲輪上，焊絲另一端穿過導向管，導向管材質為PP塑料材料，送絲導軌、送絲耳座、送絲驅動輪和送絲驅動電機的數量均為二，送絲導軌分別位于焊絲左右兩側，送絲耳座上端設置有送絲導塊，送絲導塊安裝在送絲導軌上，送絲耳座下端為倒立的U型結構，送絲驅動輪前后兩端分別對稱設置有轉桿，轉桿安裝在送絲耳座上，送絲驅動輪沿其中心軸線呈周向方向分別均勻設置有驅動柱，且驅動柱呈半圓形柱體結構，送絲驅動電機主軸與送絲驅動輪的轉桿相連接；

所述的固定裝置包括直線導軌、移動滑塊、固定夾和鎖緊螺栓；所述的直線導軌上端面上呈直線均勻設置有限位孔，移動滑塊安裝在直線導軌上，且移動滑塊上開設有通孔，固定夾前端為弧形狀結構，固定夾后端與移動滑塊前端相連接，移動滑塊與直線導軌之間采用鎖緊螺栓進行固定。

2.根據權利要求1所述的一種環保污水處理管道攔污板焊接機器人，其特征在于：所述的升降裝置包括升降螺桿、套筒、升降電機、電機座、轉軸、主動齒輪、鎖緊端蓋、固定架和從動齒輪；所述的升降螺桿、套筒和從動齒輪的數量均為二，升降螺桿下端安裝在套筒內，套筒內部開設有與升降螺桿的外螺紋相配合的內螺紋，套筒底端通過軸承安裝在底座上端面上，升降電機采用可調速減速電機，升降電機通過電機座固定在底座上端面上，轉軸一端與升降電機主軸之間相連接，轉軸另一端與主動齒輪之間采用鍵進行連接，且主動齒輪上端通過鎖緊端蓋進行鎖緊固定，轉軸中部通過固定架進行固定，固定架呈倒立的U型結構，固定架中部位置處設置有與轉軸相配合安裝的軸承，從動齒輪固定在套筒中部位置處，且從動齒輪與主動齒輪相嚙合。

3.根據權利要求1所述的一種環保污水處理管道攔污板焊接機器人，其特征在于：所述的回轉驅動裝置包括升降塊、縱向電動滑軌、縱向滑塊、電動轉盤、橫向電動滑軌、橫向滑塊和固定座，所述的升降塊呈矩形塊狀結構，縱向電動滑軌背面固定在升降塊前端，縱向電動滑軌兩端分別設置有縱向擋板，縱向滑塊安裝在縱向電動滑軌上，電動轉盤后端固定在縱向滑塊上，電動轉盤前端安裝有橫向電動滑軌，且橫向電動滑軌和橫向滑塊的數量均為二，橫向電動滑軌平行對稱布置，橫向電動滑軌前端設置有橫向擋板，橫向電動滑軌的垂直斷面為工字型結構，橫向滑塊安裝在橫向電動滑軌上，固定座呈圓盤狀結構，固定座兩端分別與橫向滑塊相連接。