[發(fā)明專利]一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的醫(yī)療手臂按摩機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610343640.1
• 申請(qǐng)日: 2016-05-22
• 公開（公告）號(hào): CN105943353B
• 公開（公告）日: 2018-02-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉培訓(xùn);劉紀(jì)剛;于愛梅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 劉培訓(xùn);劉紀(jì)剛
• 主分類號(hào): A61H23/04
• 分類號(hào): A61H23/04;A61H23/00
• 代理公司: 北京天奇智新知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11340
• 代理人: 朱海江

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，具體的說是一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的醫(yī)療手臂按摩機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)在的人們由于工作繁忙，經(jīng)常會(huì)長(zhǎng)時(shí)間的進(jìn)行勞作，無論是手工工作者還是電腦上班一族，經(jīng)常都處于超負(fù)荷的工作狀態(tài)。手工工作者主要是通過雙手來完成工作，長(zhǎng)時(shí)間進(jìn)行機(jī)械運(yùn)動(dòng)會(huì)給手臂肌肉造成酸痛，長(zhǎng)久下去會(huì)造成很多身體疾病的發(fā)生，電腦族也是一樣，經(jīng)常維持一個(gè)姿勢(shì)會(huì)使得局部供血不足，手腳酸痛，長(zhǎng)期下去會(huì)給身體造成極大的傷害。一些中老年人為了鍛煉身體，經(jīng)常會(huì)拿一個(gè)活血球在手中把玩，經(jīng)常活動(dòng)手臂對(duì)預(yù)防老年病有很大的幫助，但對(duì)于一些特殊的老年人，比如手腳不夠利索的，手臂運(yùn)動(dòng)會(huì)顯得特別的吃力，他們更需要人工手臂按摩或者自動(dòng)化手臂按摩來實(shí)現(xiàn)手臂的血液流通，達(dá)到鍛煉的目的。

現(xiàn)有人工手臂按摩方式主要為通過對(duì)手臂肌肉進(jìn)行按摩，使得手臂肌肉放松，緩解手臂疼痛，但是在這種人工手臂按摩方式存在需要人工調(diào)整按摩位置、按摩力不均勻、按摩時(shí)間長(zhǎng)、按摩效果差和工作效率低等缺陷；而現(xiàn)有自動(dòng)化手臂按摩方式雖然能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化手臂按摩的功能，但是需要病人自己來調(diào)節(jié)手臂按摩部位，按摩范圍小，操作繁瑣，工作效率低，而且還存在手臂按摩寬度不能調(diào)節(jié)，不能滿足不同臂寬的病人，適用范圍小，按摩過程中設(shè)備存在抖動(dòng)，按摩穩(wěn)定性能差和按摩效果差等缺陷。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的醫(yī)療手臂按摩機(jī)器人，可以解決人工手臂按摩方式需要人工調(diào)整按摩位置、按摩力不均勻、操作繁瑣和工作效率低的難題，也可以解決現(xiàn)有自動(dòng)化手臂按摩方式存在的手臂按摩寬度不可調(diào)、適用范圍小、按摩范圍小、按摩效果差、按摩過程中設(shè)備存在抖動(dòng)和按摩穩(wěn)定性能差的難題，可以實(shí)現(xiàn)手臂穩(wěn)定的自動(dòng)升降按摩功能，且具有手臂按摩寬度可調(diào)、適用范圍大、按摩范圍大、按摩效果好、按摩過程中不存在抖動(dòng)、按摩穩(wěn)定性能好、無需人為調(diào)節(jié)按摩位置、操作簡(jiǎn)便和工作效率高等優(yōu)點(diǎn)，提供了一種手臂按摩的新途徑。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的醫(yī)療手臂按摩機(jī)器人,包括下平臺(tái)，所述下平臺(tái)的上端面繞其軸線均勻安裝有六個(gè)并聯(lián)支鏈，六個(gè)并聯(lián)支鏈的上端均勻安裝在上平臺(tái)上；所述并聯(lián)支鏈包括下端焊接在下平臺(tái)上的空心下螺紋軸，空心下螺紋軸上通過螺紋連接方式安裝有一號(hào)球鉸，一號(hào)球鉸的上端通過螺紋連接方式安裝有一號(hào)套筒，一號(hào)套筒的上端通過螺紋連接方式安裝有一號(hào)液壓缸，一號(hào)液壓缸的上端通過螺紋連接方式安裝有二號(hào)套筒，二號(hào)套筒的上端通過螺紋連接方式安裝有二號(hào)球鉸，二號(hào)球鉸的上端通過螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸，空心上螺紋軸焊接在上平臺(tái)的下端面上，本發(fā)明通過一號(hào)球鉸工作時(shí)形成的球面副S、一號(hào)液壓缸伸縮時(shí)形成的移動(dòng)副P和二號(hào)球鉸工作時(shí)形成的球面副S組成了SPS并聯(lián)支鏈，而本發(fā)明中的下平臺(tái)作為定平臺(tái)、六個(gè)SPS并聯(lián)支鏈、上平臺(tái)作為動(dòng)平臺(tái)組成了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，通過六個(gè)并聯(lián)支鏈上的六個(gè)一號(hào)液壓缸運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)上平臺(tái)作上下反復(fù)運(yùn)動(dòng)，借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的自動(dòng)升降按摩功能，無需病人自己調(diào)節(jié)手臂按摩部位，按摩范圍大，操作簡(jiǎn)便，工作效率高，且由于6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明消除了工作過程中的抖動(dòng)狀況，穩(wěn)定性能好；所述上平臺(tái)上端面中部安裝有手臂按摩機(jī)械手。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述手臂按摩機(jī)械手包括安裝在上平臺(tái)上端面中部的L型固定柱，L型固定柱的末端焊接有固定板，固定板的上端設(shè)置有凹部，固定板的內(nèi)壁上對(duì)稱焊接有兩個(gè)固定耳，兩個(gè)固定耳上通過軸承安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的中部安裝有從動(dòng)齒輪，從動(dòng)齒輪與主動(dòng)齒輪在固定板的凹部中相嚙合，主動(dòng)齒輪中部固定在轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)通過電機(jī)座安裝在固定板側(cè)壁上；所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的兩端對(duì)稱安裝有兩對(duì)連接耳，兩對(duì)連接耳焊接在連接板的左側(cè)壁上，連接板的右側(cè)壁上對(duì)稱安裝有兩個(gè)手臂按摩裝置，兩個(gè)手臂按摩裝置可以實(shí)現(xiàn)手臂的自動(dòng)按摩功能；由于不同的病人根據(jù)自身舒適程度需要不同的按摩姿勢(shì)，本發(fā)明可以根據(jù)病人需要調(diào)整手臂按摩姿勢(shì)，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)開始工作，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)主動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)齒輪帶動(dòng)從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)齒輪帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸在兩個(gè)固定耳上轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸帶動(dòng)兩對(duì)連接耳轉(zhuǎn)動(dòng)，兩對(duì)連接耳帶動(dòng)安裝在連接板上的兩個(gè)手臂按摩裝置轉(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)了手臂按摩裝置對(duì)病人的按摩姿勢(shì)，增加了舒適程度，增加了按摩效果。