[發(fā)明專利]一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的醫(yī)療手臂按摩機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610343640.1
• 申請日: 2016-05-22
• 公開（公告）號: CN105943353B
• 公開（公告）日: 2018-02-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉培訓(xùn);劉紀(jì)剛;于愛梅
• 申請（專利權(quán)）人: 劉培訓(xùn);劉紀(jì)剛
• 主分類號: A61H23/04
• 分類號: A61H23/04;A61H23/00
• 代理公司: 北京天奇智新知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11340
• 代理人: 朱海江

1.一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的醫(yī)療手臂按摩機(jī)器人,其特征在于：包括下平臺(1)，所述下平臺(1)的上端面繞其軸線均勻安裝有六個并聯(lián)支鏈(2)，六個并聯(lián)支鏈(2)的上端均勻安裝在上平臺(3)上；所述并聯(lián)支鏈(2)包括下端焊接在下平臺(1)上的空心下螺紋軸(21)，空心下螺紋軸(21)上通過螺紋連接方式安裝有一號球鉸(22)，一號球鉸(22)的上端通過螺紋連接方式安裝有一號套筒(23)，一號套筒(23)的上端通過螺紋連接方式安裝有一號液壓缸(24)，一號液壓缸(24)的上端通過螺紋連接方式安裝有二號套筒(25)，二號套筒(25)的上端通過螺紋連接方式安裝有二號球鉸(26)，二號球鉸(26)的上端通過螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸(27)，空心上螺紋軸(27)焊接在上平臺(3)的下端面上；所述上平臺(3)上端面中部安裝有手臂按摩機(jī)械手(9)；

所述手臂按摩機(jī)械手(9)包括安裝在上平臺(3)上端面中部的L型固定柱(91)，L型固定柱(91)的末端焊接有固定板(92)，固定板(92)的上端設(shè)置有凹部，固定板(92)的內(nèi)壁上對稱焊接有兩個固定耳(93)，兩個固定耳(93)上通過軸承安裝有轉(zhuǎn)動軸(94)，轉(zhuǎn)動軸(94)的中部安裝有從動齒輪(95)，從動齒輪(95)與主動齒輪(96)在固定板(92)的凹部中相嚙合，主動齒輪(96)中部固定在轉(zhuǎn)動電機(jī)(97)的輸出軸上，轉(zhuǎn)動電機(jī)(97)通過電機(jī)座安裝在固定板(92)側(cè)壁上；所述轉(zhuǎn)動軸(94)的兩端對稱安裝有兩對連接耳(94a)，兩對連接耳(94a)焊接在連接板(98)的左側(cè)壁上，連接板(98)的右側(cè)壁上對稱安裝有兩個手臂按摩裝置(99)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的醫(yī)療手臂按摩機(jī)器人，其特征在于：所述下平臺(1)的中心軸線與上平臺(3)的中心軸線相重合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的醫(yī)療手臂按摩機(jī)器人，其特征在于：所述主動齒輪(96)與從動齒輪(95)的傳動比為2:1。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的醫(yī)療手臂按摩機(jī)器人，其特征在于：所述手臂按摩裝置(99)包括焊接在連接板(98)右側(cè)壁上的按摩支板(991)，按摩支板(991)的內(nèi)壁上安裝有二號液壓缸(992)和四根伸縮桿(993)，二號液壓缸(992)和四根伸縮桿(993)的頂端安裝有按摩滑塊(994)，按摩滑塊(994)的左端焊接有燕尾形滑柱(994a)，燕尾形滑柱(994a)與燕尾形滑槽(994b)之間通過滑動配合方式相連，燕尾形滑槽(994b)焊接在連接板(98)的右側(cè)壁上；所述按摩滑塊(994)的上下兩端對稱設(shè)置有兩根L型連接柱(994c)，兩根L型連接柱(994c)對稱連接在弧形按摩片(996)的背部，弧形按摩片(996)的背部中間位置設(shè)置有連接軸(995)，在連接軸(995)上繞其軸線均勻設(shè)置有六個彈性按摩支鏈(997)，六個彈性按摩支鏈(997)的頂端均安裝在伸縮板(998)的右端面；所述按摩滑塊(994)的右端面均勻安裝有五個三號液壓缸(999)，五個三號液壓缸(999)的頂端安裝在伸縮板(998)的左端面。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的醫(yī)療手臂按摩機(jī)器人，其特征在于：所述彈性按摩支鏈(997)包括焊接在伸縮板(998)右端面的一號環(huán)勾(9971)，一號環(huán)勾(9971)上連接有拉繩(9972)，拉繩(9972)的末端連接有二號環(huán)勾(9973)上，二號環(huán)勾(9973)連接在彈力柱(9974)上，彈力柱(9974)的末端安裝在連接軸(995)上，彈力柱(9974)的頂端安裝有柔性按摩球(9975)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的醫(yī)療手臂按摩機(jī)器人，其特征在于：所述弧形按摩片(996)的材質(zhì)為軟橡膠。