[發明專利]一種基于delta并聯機構的六旋翼飛行器

有效

• 申請號: 201610338757.0
• 申請日: 2016-05-19
• 公開（公告）號: CN105966605B
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 朱理想
• 申請（專利權）人: 亳州沃野知識產權服務有限公司
• 主分類號: B64C25/58
• 分類號: B64C25/58;B64C25/62;B64C25/32
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技術領域

本發明涉及無人機領域，具體的說一種基于delta并聯機構的六旋翼飛行器。

背景技術

飛行器是由人類制造、能飛離地面、在空間飛行并由人來控制的在大氣層內或大氣層外空間(太空)飛行的器械飛行物，飛行器分為航空器、航天器、火箭、導彈和制導武器；無人機也是飛行器的一種，無人機是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機，從技術角度定義可以分為無人直升機、無人固定翼機、無人多旋翼飛行器、無人飛艇和無人傘翼機等；按應用領域可分為軍用與民用，軍用方面無人機分為偵察機和靶機；目前，無人機可廣泛應用于國家生態環境保護、航空攝影、測繪、礦產資源勘探、災情監視、交通巡邏、電力巡線、治安監控、應急減災、應急指揮、人工降雨、國防安全、國土資源勘探、城鎮規劃、地震調查、環境監測、森林防火、農作物估產、保護區野生動物監測、大氣取樣、海事偵察、邊境巡視、禁毒偵察、消防偵察、生態環境保護、海洋環境監測、土地利用調查、水資源開發、農作物長勢監測與估產、農業作業、自然災害監測與評估、城市規劃與市政管理、森林病蟲害防護與監測、數字城市等領域。

多旋翼無人機屬于無人機中的一種，多旋翼無人機具有結構緊湊、體型偏小、大眾化較強、運動靈活和飛行穩定等優點被廣泛在民用和軍用中，而且頗受大眾歡迎；但是目前多旋翼飛行器也面臨著減震和續航這兩大問題，續航決定著飛行器飛行的時間和穩定性，而減震則直接決著多旋翼飛行器降落著陸時的平穩性和安全性，間接的影響著多旋翼飛行器本身質量和承載物體或者人員的安全。也有一些技術對飛行器的減震問題提出了解決方案，比如：專利號為201510270375.4的中國專利公布了一種飛行器減震腳架，通過套筒與內軸穿過油封形成內部密封結構，內部所裝彈簧在阻力油脂的作用下，使內軸的伸縮起到緩沖減震的效果；專利號為201410012150.4的中國專利公布了一種無人飛行器的減震裝置，通過設置減震球達到減震效果；但是以上技術均存在減震效果不明顯等問題。鑒于此，本發明提供了一種基于delta并聯機構的六旋翼飛行器。

發明內容

為了彌補現有技術的不足，本發明提供了一種基于delta并聯機構的六旋翼飛行器。

本發明所要解決其技術問題所采用以下技術方案來實現。

一種基于delta并聯機構的六旋翼飛行器，包括機架、delta并聯機構、電池盒、減震起落架、旋轉電機、螺旋槳和鎖緊帽；所述的機架呈傘狀結構，機架沿其圓周方向分別均勻對稱設置有條形支架，機架下端面上開設有安裝卡槽；所述的delta并聯機構位于機架正下方的中心位置處，且delta并聯機構與機架下端面上的安裝卡槽之間采用螺釘進行連接；所述的電池盒位于delta并聯機構中部，減震起落架位于delta并聯機構正下方，且減震起落架與delta并聯機構固連；所述的旋轉電機、螺旋槳和鎖緊帽的數量均為六，旋轉電機固定在機架的條形支架上，螺旋槳與旋轉電機主軸相連接，且螺旋槳上端通過鎖緊帽進行鎖緊固定。

作為本發明的進一步改進，所述的delta并聯機構包括定平臺、動平臺、下耳座、下連桿、轉動軸、上連桿、上耳座、轉動銷和限位彈簧；所述的定平臺呈圓盤狀結構，定平臺上均勻開設有正六邊形排氣孔，動平臺位于定平臺正上方，動平臺中部開設有方形固定口，動平臺外側壁上沿其周向方向分別均勻對稱設置有安裝耳座，下耳座固定在定平臺的上端面上，下耳座呈工字型結構，下耳座兩端分別設置有軸承，下連桿一端安裝在下耳座的軸承上，下連桿另一端與上連桿下端之間通過轉動軸相連接，上連桿上端與上耳座之間通過轉動銷進行連接，且上耳座固定在動平臺底端面上，上連桿中部位置處和下連桿中部位置處均分別設置有上彈簧座和下彈簧座，限位彈簧兩端分別固定在上彈簧座和下彈簧座上；delta并聯機構在空間內可實現三平移三轉動共六個自由度方向的運動，結構緊湊靈活，運動穩定性高，具有良好的減震性能，將delta并聯機構應用到無人機上，當無人機著陸時，無人機會與地面產生強烈震動同時也產生一定的反沖力，致使無人機在平面內產生位移錯位，從而造成無人機摔倒，同時震動劇烈也會造成無人機上的元器件損壞，此時，delta并聯機構一方面降低了本發明著陸時與地面產生的震動，有效的保護了因震動對本發明造成的損傷，另一方面，delta并聯機構可以彌補本發明接觸地面時因反沖力產生的位移，使得本發明安全穩定降落，防治了本發明摔倒的情況。