[發明專利]自移動機器人、其控制方法及其組合機器人

在審

• 申請號: 201610338329.8
• 申請日: 2016-05-19
• 公開（公告）號: CN107402570A
• 公開（公告）日: 2017-11-28
• 發明（設計）人: 湯進舉
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司11290
• 代理人: 姚垚,曹正建

技術領域

本發明涉及一種自移動機器人、其控制方法及其組合機器人，屬于家用智能機器人技術領域。

背景技術

近年來，憑借著能夠自由行走，并能自主清潔地板或玻璃等優勢，家用自移動機器人逐漸得到用戶的認可，在市場上獲得廣泛應用。對于目前的自移動機器人來說，由于用戶的家庭環境多種多樣，戶型及面積等各不相同，甚至不少用戶家中存在樓梯或下沉式起居室等復雜情況，因此為了防止在行走過程中因臺階而跌落或與墻壁等障礙物發生碰撞而導致產品的損壞，在自移動機器人上通常設有參數固定的下視傳感器，以便在行走的同時能夠探測前方情況，并報告中央處理單元，并由中央處理單元及時發出變換路線的指令。

然而，上述的下視傳感器在自移動機器人的自重較輕以及保有恒定的自重時可以保證其安全。但在自移動機器人自重變大的情況下，由于其慣性的增大，自移動機器人可能會因慣性而撞上前方的人或障礙物，嚴重時甚至跌落到臺階下，這對家中人員的人身安全構成威脅，可能導致人員受傷，也可能導致自移動機器人的損壞，造成經濟損失。

發明內容

鑒于上述問題而做出本發明，本發明的主要目的是提供一種自移動機器人及其控制方法，使自移動機器人在不同組合模式的情況下均能夠安全行走。

本發明的技術方案具體是這樣實現的：

根據本發明的一個實施例，提供一種自移動機器人的控制方法，其中，所述自移動機器人可與功能模塊組合，所述自移動機器人包括控制機構及功能模塊識別機構，所述方法包括：

通過所述控制機構并依據識別出的所述當前組合的功能模塊的類型調節自移動機器人的運行參數或運行模式。

同時，本發明還提供一種自移動機器人，其中，所述自移動機器人可對接功能模塊，所述自移動機器人包括功能模塊識別機構及控制機構，所述控制機構依據所述識別機構的識別的功能模塊的類型調節自移動機器人的運行參數或運行模式。

此外，本發明還提供一種組合機器人，其中，所述組合機器人包括自移動機器人及與所述自移動機器人對接的功能模塊，所述自移動機器人包括功能模塊識別機構及控制機構，所述控制機構依據所述識別機構的識別的功能模塊的類型調節自移動機器人的運行參數或運行模式。

綜上所述，利用本發明的自移動機器人及其控制方法，能夠使自移動機器人在不同模塊組合在一起工作的情況下能夠根據實際情況調整傳感器的參數以及自身的行走速度等，避免了自移動機器人的傾翻或掉落，能夠保證人員以及機器人自身的安全。

下面結合附圖和具體實施例，對本發明的技術方案進行詳細說明。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，以下將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，以下描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員而言，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖所示實施例得到其它的實施例及其附圖。

圖1是本發明的自移動機器人的示例性模塊圖。

圖2是利用了本發明的自移動機器人的控制方法的示例性流程圖。

具體實施方式

以下將結合附圖對本發明各實施例的技術方案進行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明的一部分實施例，而不是 全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所得到的所有其它實施例，都屬于本發明所保護的范圍。

本發明提供一種自移動機器人，其中，該自移動機器人可與功能模塊組合，該自移動機器人包括控制機構及功能模塊識別機構。控制機構依據前述識別機構識別的功能模塊的類型調節自移動機器人的運行參數或運行模式。

圖1是本發明的自移動機器人的示例性模塊圖。具體地，本發明的自移動機器人與功能模塊的一種實施方式，可以是如圖1所示的以所述掃地機器人模塊為基部依次豎直向上堆疊其他的功能模塊。在圖1中示出自移動機器人100和與其相連的功能模塊300通過連接件200可被連接在一起，所述自移動機器人100上設有控制機構(圖中未示出)，所述控制機構根據組合狀態控制組合機器人工作。圖1中的自移動機器人采取凹槽101與其上方的定位柱對正的方式來保證功能模塊之間的接合正確。同時，連接件200的圓形外壁的內表面與功能模塊300的底部外壁304相匹配。上述的自移動機器人是自身具備功能的、完全可以獨立工作的機器人，比如，在圖1所示的示例中，所述的自移動機器人100為清潔機器人，則控制機構可以用于控制清潔機器人的行走和清潔功能，所述清潔機器人的控制和工作方式與現有技術基本相同。