[發(fā)明專利]自移動(dòng)機(jī)器人、其控制方法及其組合機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610338329.8
• 申請(qǐng)日: 2016-05-19
• 公開（公告）號(hào): CN107402570A
• 公開（公告）日: 2017-11-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 湯進(jìn)舉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 科沃斯機(jī)器人股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京信慧永光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11290
• 代理人: 姚垚,曹正建

1.一種自移動(dòng)機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述自移動(dòng)機(jī)器人可與功能模塊組合，所述自移動(dòng)機(jī)器人包括控制機(jī)構(gòu)及功能模塊識(shí)別機(jī)構(gòu)，所述方法包括：

通過所述控制機(jī)構(gòu)并依據(jù)識(shí)別出的所述當(dāng)前組合的功能模塊的類型調(diào)節(jié)自移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行參數(shù)或運(yùn)行模式。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述自移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)當(dāng)前組合的功能模塊的類型可調(diào)節(jié)的運(yùn)行參數(shù)包括：行走速度、工作時(shí)間、下視傳感器的探測(cè)高度閾值、爬坡角度閾值以及回充電壓中的一者或幾者。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自移動(dòng)機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述自移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)當(dāng)前組合的功能模塊的類型調(diào)節(jié)運(yùn)行參數(shù)具體包括：

根據(jù)可供組合的功能模塊標(biāo)準(zhǔn)件的質(zhì)量、體積、運(yùn)行所需功率及運(yùn)行的模式，預(yù)先設(shè)置若干運(yùn)行參數(shù)設(shè)置方案；

根據(jù)識(shí)別到功能模塊類型選擇對(duì)應(yīng)運(yùn)行參數(shù)設(shè)置方案。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自移動(dòng)機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述自移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)當(dāng)前組合的功能模塊的類型調(diào)節(jié)運(yùn)行參數(shù)具體包括：

識(shí)別機(jī)構(gòu)識(shí)別當(dāng)前組合的功能模塊的質(zhì)量、體積、運(yùn)行所需功率及所需運(yùn)行的模式，計(jì)算組合狀態(tài)運(yùn)行所需調(diào)整的運(yùn)行參數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自移動(dòng)機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述自移動(dòng)機(jī)器人為清潔機(jī)器人，所述清潔機(jī)器人根據(jù)當(dāng)前組合的功能模塊的類型可調(diào)節(jié)的運(yùn)行模式包括：清潔模式、地圖繪制模式及路徑規(guī)劃模式。

6.一種自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述自移動(dòng)機(jī)器人可對(duì)接功能模塊，所述自移動(dòng)機(jī)器人包括功能模塊識(shí)別機(jī)構(gòu)及控制機(jī)構(gòu)，所述控制機(jī)構(gòu)依據(jù)所述識(shí)別機(jī)構(gòu)的識(shí)別的功能模塊的類型調(diào)節(jié)自移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行參數(shù)或運(yùn)行模式。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述自移動(dòng)機(jī)器人的上表面設(shè)有電性對(duì)接部，所述功能模塊設(shè)有與所述電性對(duì)接部配合的配接部，所述功能模塊組裝到所述自移動(dòng)機(jī)器人上時(shí)，所述電性對(duì)接部與所述配接部電性連接，所述識(shí)別機(jī)構(gòu)通過所述電性對(duì)接部及所述配接部接收所述功能模塊的設(shè)備信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述功能模塊包括安防模塊、空氣凈化模塊、加濕模塊、除濕模塊及家庭娛樂模塊中的一種或幾種。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自移動(dòng)機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述功能模塊堆疊組合在所述自移動(dòng)機(jī)器人模塊上。

10.一種組合機(jī)器人，其特征在于，所述組合機(jī)器人包括自移動(dòng)機(jī)器人及與所述自移動(dòng)機(jī)器人對(duì)接的功能模塊，所述自移動(dòng)機(jī)器人包括功能模塊識(shí)別機(jī)構(gòu)及控制機(jī)構(gòu)，所述控制機(jī)構(gòu)依據(jù)所述識(shí)別機(jī)構(gòu)的識(shí)別的功能模塊的類型調(diào)節(jié)自移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行參數(shù)或運(yùn)行模式。