[發(fā)明專利]一種外骨骼用限位裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610334916.X
• 申請(qǐng)日: 2016-05-19
• 公開（公告）號(hào): CN105856195B
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 戴躍洪;鄧程心;唐逵;唐鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都奧特為科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J19/00;B25J17/00;A61H3/00
• 代理公司: 成都宏順專利代理事務(wù)所(普通合伙)51227
• 代理人: 周永宏

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于外骨骼機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種外骨骼用限位裝置。

背景技術(shù)

外骨骼是一種供人穿戴，提供保護(hù)和額外動(dòng)力的一種裝置。外骨骼機(jī)器人技術(shù)在很多方面的領(lǐng)域有著較好的應(yīng)用前景：在軍事領(lǐng)域方面，外骨骼機(jī)器人可以幫助士兵攜帶更多的負(fù)載如武器裝備、補(bǔ)給等；在民用領(lǐng)域方面，外骨骼機(jī)器人能夠廣泛應(yīng)用于救災(zāi)、登山等需要負(fù)載大量物資、而裝備車輛又難以抵達(dá)的情況；在醫(yī)療領(lǐng)域方面，外骨骼機(jī)器人能夠用來(lái)輔助老年人和殘疾人士行走，也可以幫助上下肢受傷的患者進(jìn)行輔助性質(zhì)的康復(fù)運(yùn)動(dòng)等。在現(xiàn)有的技術(shù)下，科學(xué)家已經(jīng)研制出多種具有不同功能的外骨骼，對(duì)外骨骼技術(shù)的應(yīng)用也趨于完善。

但在外骨骼使用過(guò)程中，其動(dòng)力相對(duì)較強(qiáng)，因?yàn)橐馔庾矒?、操作不?dāng)?shù)扔锌赡苁雇夤趋擂D(zhuǎn)動(dòng)超過(guò)了人體限度，對(duì)人體造成傷害。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是解決上述問(wèn)題，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便的外骨骼用限位裝置。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種外骨骼用限位裝置，包括髖關(guān)節(jié)連接件，以及分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述髖關(guān)節(jié)連接件兩端的髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)件和電機(jī)套，所述髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)件位于髖關(guān)節(jié)連接件的一側(cè)，所述電機(jī)套位于髖關(guān)節(jié)連接件的下方，所述髖關(guān)節(jié)連接件的兩端分別設(shè)置有限位塊一和限位塊二，所述髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)件和所述電機(jī)套上對(duì)應(yīng)限位塊一和限位塊二位置處分別設(shè)有限位槽一和限位槽二。

優(yōu)選地，所述髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)件為U型結(jié)構(gòu)，包括用于連接外骨骼其他部件的中間部以及圓環(huán)形狀的端部件，所述端部件的圓環(huán)面上對(duì)應(yīng)限位塊一位置處設(shè)有限位槽一。

優(yōu)選地，所述髖關(guān)節(jié)連接件包括長(zhǎng)方體形桿件，所述桿件一端設(shè)有截面向上的圓柱形平臺(tái)一，另一端設(shè)有截面向上且中空的圓柱形平臺(tái)二，所述平臺(tái)一的上/下側(cè)面均設(shè)有限位塊一和圓柱形凸起，所述平臺(tái)二上設(shè)置有限位塊二。

優(yōu)選地，所述電機(jī)套呈倒L型，在其上端面設(shè)有圓柱形凸臺(tái)，所述凸臺(tái)下端套設(shè)有圓形凸面，所述凸面對(duì)應(yīng)限位槽二位置處設(shè)有限位槽二。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明提供的外骨骼用限位裝置，通過(guò)髖關(guān)節(jié)連接件兩端的限位槽和限位塊，實(shí)現(xiàn)了兩次限位，使人體的轉(zhuǎn)動(dòng)極限得到更大的保護(hù)，提高了外骨骼的安全性能。該裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便、容易制造，可以實(shí)現(xiàn)快速的安裝和拆卸，適用性強(qiáng)，值得在業(yè)內(nèi)推廣。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明外骨骼用限位裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明外骨骼用限位裝置爆炸圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：1、髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)件；2、限位槽一；3、限位塊一；4、髖關(guān)節(jié)連接件；5、電機(jī)套；6、限位塊二；7、限位槽二。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說(shuō)明：

如圖1-2所示，本發(fā)明的外骨骼用限位裝置結(jié)構(gòu)示意圖，包括髖關(guān)節(jié)連接件4，以及分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述髖關(guān)節(jié)連接件4兩端的髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)件1和電機(jī)套5，所述髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)件1位于髖關(guān)節(jié)連接件4的一側(cè)，所述電機(jī)套5位于髖關(guān)節(jié)連接件4的下方，所述髖關(guān)節(jié)連接件4的兩端分別設(shè)置有限位塊一3和限位塊二6，所述髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)件1和所述電機(jī)套5上分別設(shè)有限位槽一2和限位槽二7，所述限位塊一3對(duì)應(yīng)所述限位槽一2位置處，所述限位塊二6對(duì)應(yīng)所述限位槽二7位置處。

以下通過(guò)具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的結(jié)構(gòu)進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，以進(jìn)一步展示本發(fā)明的原理和優(yōu)點(diǎn)：在本實(shí)施例中，髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)件1為側(cè)倒U型結(jié)構(gòu)，U型結(jié)構(gòu)的橫梁部用于連接外骨骼其他部件，橫梁部?jī)啥藶閳A環(huán)形狀的端部件，在端部件的圓環(huán)面上設(shè)置有限位槽一2。限位槽一2為圓弧形，其角度可以根據(jù)需要限制的極限位置進(jìn)行選擇。髖關(guān)節(jié)連接件4中間為長(zhǎng)方體形桿件，桿件一端為截面向上的圓柱形平臺(tái)一，另一端為截面向上且中空的圓柱形平臺(tái)二。平臺(tái)二上設(shè)置有限位塊二6。平臺(tái)一上、下兩側(cè)面設(shè)有圓柱形凸起，前述端部件套設(shè)于凸起中，使髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)件1和髖關(guān)節(jié)連接件4轉(zhuǎn)動(dòng)連接。平臺(tái)一對(duì)應(yīng)限位槽一2處設(shè)置有限位塊一3，使髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)件1和髖關(guān)節(jié)連接件4的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)限制在限位槽一2的角度范圍內(nèi)。電機(jī)套5整體呈倒L型，在其上端面設(shè)有圓柱形凸臺(tái)，凸臺(tái)套設(shè)于前述平臺(tái)二中，使電機(jī)套5和髖關(guān)節(jié)連接件4轉(zhuǎn)動(dòng)連接。進(jìn)一步的，凸臺(tái)下端套設(shè)有圓形凸面，凸面對(duì)應(yīng)限位塊二6位置處設(shè)有限位槽二7，使電機(jī)套5和髖關(guān)節(jié)連接件4的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)限制在限位槽7的角度范圍內(nèi)。限位塊二6和限位槽二7的數(shù)量均為兩個(gè)。限位槽二7為扇形，其角度可以根據(jù)需要限制的極限位置進(jìn)行選擇。