[發明專利]組合機器人

有效

• 申請號: 201610333081.6
• 申請日: 2016-05-19
• 公開（公告）號: CN107398885B
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 孟繁明
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 姚垚;曹正建

一種組合機器人，包括自移動機器人(100)和功能模塊(200)，所述功能模塊通過連接件(300)可拆卸的組合到自移動機器人上，所述自移動機器人機體底部設有驅動輪(110)和隨動輪(111)，以自移動機器人工作時前行的方向(A)為前方，所述驅動輪位于機體底部的左、右兩側，所述隨動輪位于機體底部的前端或后端，組合機器人中設有控制中心控制組合機器人工作，自移動機器人機體底部遠離所述隨動輪的一端為支撐端，所述支撐端設有浮動支撐機構(120)，使自移動機器人在行走時其機身與行走平面保持平行。本發明提供一種組合機器人，通過設置浮動支撐機構，使得組合機器人在不平整地面行走時，浮動支撐機構能伸縮支撐，增強組合機器人的行走穩定性。

技術領域

本發明涉及一種組合機器人，屬于智能家電制造技術領域。

背景技術

傳統的掃地機器人底部設有前隨動輪和位于機體中部兩側的兩驅動輪，由于機體重心位于機體前側，即使遇到不平的表面如斜坡、小臺階等，機器人行走時也基本不會產生顛簸。

隨著用戶的需求的增加，多功能機器人被開發出來，如專利號為CN201248671Y的專利中公開了一種多功能機器人，該機器人具有監控、空氣凈化、保潔等各種功能。隨著功能模塊的增加，多功能機器人的高度和重量隨之變大，其整機的重心位于機體中部，當遇到不平表面如斜坡、小臺階等，機器人容易產生顛簸，影響機器人的穩定性。特別的，機器人遇到凹坑或臺階時，機器人重心可能后移，使得機器人后端著地，導致機器人易卡死在凹坑或臺階。又或者，若多功能機器人具有水箱來進行加濕，當遇到不平表面如斜坡、小臺階等，機器人容易產生顛簸，易導致水箱容溢水，造成機器人電性短路或污染等惡劣情況。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于針對現有技術的不足，提供一種組合機器人，通過設置浮動支撐機構，使得組合機器人在不平整地面行走時，浮動支撐機構能伸縮支撐，增強組合機器人的行走穩定性，減少行走時卡死等隱患。

本發明所要解決的技術問題是通過如下技術方案實現的：

一種組合機器人，包括自移動機器人和功能模塊，所述功能模塊通過連接件可拆卸的組合到自移動機器人上，所述自移動機器人機體底部設有驅動輪和隨動輪，以自移動機器人工作時前行的方向為前方，所述驅動輪位于機體底部的左、右兩側，所述隨動輪位于機體底部的前端或后端，所述組合機器人中設有控制中心控制組合機器人工作，所述自移動機器人機體底部遠離所述隨動輪的一端為支撐端，所述支撐端設有浮動支撐機構，使自移動機器人在行走時其機身與行走平面保持平行。

為了保持組合機器人的平衡，所述浮動支撐機構與所述支撐端的頂點之間的距離≤自移動機器人機身長度的1/3。

為了使得更好的支撐效果，所述浮動支撐機構與所述支撐端的頂點之間的距離≤所述驅動輪與所述支撐端的頂點之間的距離的1/2。

為了使得組合機器人更好的行走，所述浮動支撐機構相距機器人機體底部的最大距離與所述驅動輪相距機器人機體底部的最小距離相同，且所述浮動支撐機構相距機器人機體底部的最小距離與所述浮動支撐機構相距機器人機體底部的最大距離之間的距離差小于等于10mm。

優選的，所述浮動支撐機構的設置數量為2個，所述浮動支撐機構分別設置在所述支撐端的左、右兩側。

為了使自移動機器人具有擦拭功能，所述支撐端可拆卸的安裝有抹布組件，所述抹布組件位于兩個浮動支撐機構之間。

優選的，所述自移動機器人的機身包括有底座，所述底座設有容置空間，所述浮動支撐機構滑動設置在所述容置空間中。

進一步，所述浮動支撐機構包括彈簧、支撐輪和支架，所述支撐輪由輪子和轉軸組成，所述轉軸設置在支架上，所述支架通過彈簧與底座彈性連接。

或者，所述浮動支撐機構包括彈簧和支撐架，所述支撐架包括支撐端和連接端，所述支撐端部分外露于所述底座，所述連接端通過彈簧與底座彈性連接。