[發(fā)明專利]組合機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610333081.6
• 申請(qǐng)日: 2016-05-19
• 公開（公告）號(hào): CN107398885B
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孟繁明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 科沃斯機(jī)器人股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京信慧永光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11290
• 代理人: 姚垚;曹正建

1.一種組合機(jī)器人，包括自移動(dòng)機(jī)器人(100)和功能模塊(200)，所述功能模塊通過連接件(300)可拆卸的組合到自移動(dòng)機(jī)器人上，所述自移動(dòng)機(jī)器人機(jī)體底部設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪(110)和隨動(dòng)輪(111)，以自移動(dòng)機(jī)器人工作時(shí)前行的方向(A)為前方，所述驅(qū)動(dòng)輪位于機(jī)體底部的左、右兩側(cè)，所述隨動(dòng)輪位于機(jī)體底部的前端或后端，所述組合機(jī)器人中設(shè)有控制中心控制組合機(jī)器人工作，其特征在于，所述自移動(dòng)機(jī)器人機(jī)體底部遠(yuǎn)離所述隨動(dòng)輪的一端為支撐端，所述支撐端設(shè)有浮動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)(120)，使自移動(dòng)機(jī)器人在行走時(shí)其機(jī)身與行走平面保持平行；

其中，所述浮動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)與所述支撐端的頂點(diǎn)(B)之間的距離小于等于自移動(dòng)機(jī)器人機(jī)身長(zhǎng)度的1/3；所述浮動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)相距自移動(dòng)機(jī)器人機(jī)體底部的最大距離與所述驅(qū)動(dòng)輪相距自移動(dòng)機(jī)器人機(jī)體底部的最小距離相同，且所述浮動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)相距自移動(dòng)機(jī)器人機(jī)體底部的最小距離與所述浮動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)相距自移動(dòng)機(jī)器人機(jī)體底部的最大距離之間的距離差小于等于10mm。

2.如權(quán)利要求1所述的組合機(jī)器人，其特征在于，所述浮動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)(120)的設(shè)置數(shù)量為2個(gè)，所述浮動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在所述支撐端的左、右兩側(cè)。

3.如權(quán)利要求2所述的組合機(jī)器人，其特征在于，所述支撐端可拆卸的安裝有抹布組件，所述抹布組件位于兩個(gè)浮動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)(120)之間。

4.如權(quán)利要求1所述的組合機(jī)器人，其特征在于，所述自移動(dòng)機(jī)器人(100)的機(jī)身包括有底座(130)，所述底座設(shè)有容置空間，所述浮動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)(120)滑動(dòng)設(shè)置在所述容置空間中。

5.如權(quán)利要求4所述的組合機(jī)器人，其特征在于，所述浮動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)包括彈簧(121)、支撐輪(122)和支架(123)，所述支撐輪由輪子(124)和轉(zhuǎn)軸(125)組成，所述轉(zhuǎn)軸(125)設(shè)置在支架上，所述支架通過彈簧與底座(130)彈性連接。

6.如權(quán)利要求4所述的組合機(jī)器人，其特征在于，所述浮動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)包括彈簧(121)和支撐架(126)，所述支撐架包括支撐端(127)和連接端(128)，所述支撐端(127)部分外露于所述底座(130)，所述連接端通過彈簧與底座彈性連接。

7.如權(quán)利要求6所述的組合機(jī)器人，其特征在于，所述支撐架(126)的材質(zhì)為防靜電耐磨材料。

8.如權(quán)利要求1所述的組合機(jī)器人，其特征在于，所述連接件(300)包括本體，所述本體的一側(cè)設(shè)有凸臺(tái)，另一側(cè)設(shè)有定位柱；所述功能模塊(200)的下表面設(shè)有凹坑，其設(shè)置數(shù)量和設(shè)置位置與所述凸臺(tái)相對(duì)應(yīng)，所述自移動(dòng)機(jī)器人(100)的上表面設(shè)置有凹槽，其設(shè)置數(shù)量和設(shè)置位置與所述定位柱相對(duì)應(yīng)。

9.如權(quán)利要求1所述的組合機(jī)器人，其特征在于，所述浮動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)(120)與所述支撐端的頂點(diǎn)(B)之間的距離小于等于所述驅(qū)動(dòng)輪(110)與所述支撐端的頂點(diǎn)(B)之間的距離的1/2。