[發(fā)明專(zhuān)利]一種新型胳肢窩醫(yī)療保健智能機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610331476.2
• 申請(qǐng)日: 2016-05-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106038189B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-03-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林敏;陳妙鈿;陳少卿
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 汕頭大學(xué)醫(yī)學(xué)院第一附屬醫(yī)院
• 主分類(lèi)號(hào): A61H7/00
• 分類(lèi)號(hào): A61H7/00;A61H23/02;A63B22/02
• 代理公司: 北京輕創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11212
• 代理人: 談杰

1.一種新型胳肢窩醫(yī)療保健智能機(jī)器人，其特征在于：包括行走底座、移動(dòng)裝置、漫步裝置、升降調(diào)節(jié)裝置、主體按摩裝置和局部按摩裝置，且升降調(diào)節(jié)裝置和主體按摩裝置的數(shù)量均為二，局部按摩裝置的數(shù)量為四；所述的移動(dòng)裝置位于行走底座和漫步裝置之間，且移動(dòng)裝置與行走底座固連，升降調(diào)節(jié)裝置分別沿漫步裝置的橫向中心軸線對(duì)稱(chēng)布置，且升降調(diào)節(jié)裝置底端與移動(dòng)裝置相連接，主體按摩裝置固定在升降調(diào)節(jié)裝置正上方，局部按摩裝置分別對(duì)稱(chēng)位于主體按摩裝置的左右兩側(cè)，且局部按摩裝置與升降調(diào)節(jié)裝置固連；其中：

所述的行走底座包括行走平臺(tái)、行走耳座、行走轉(zhuǎn)軸和行走輪；所述的行走耳座分別位于行走平臺(tái)底端面的四個(gè)頂角處，且行走耳座與行走平臺(tái)固連，行走輪通過(guò)行走轉(zhuǎn)軸安裝在行走耳座上；

所述的主體按摩裝置包括三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)、按摩外罩、傳動(dòng)滾珠、擋圈和送風(fēng)裝置；所述的按摩外罩位于三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)正上方，且按摩外罩為半球形殼體結(jié)構(gòu)，按摩外罩材質(zhì)為PP工程塑料，按摩外罩外表面上分別均勻設(shè)置有振動(dòng)按摩頭和透風(fēng)孔，振動(dòng)按摩頭和透風(fēng)孔兩兩交錯(cuò)布置，振動(dòng)按摩頭為半球形結(jié)構(gòu)，振動(dòng)按摩頭外表面為柔性橡膠材料，擋圈位于按摩外罩外側(cè)，且擋圈與三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)相固定，傳動(dòng)滾珠均勻安裝在擋圈和按摩外罩之間，送風(fēng)裝置位于按摩外罩內(nèi)部；所述的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、耳座、轉(zhuǎn)軸、電動(dòng)推桿、球鉸鏈、連接座和限位彈簧，且耳座、轉(zhuǎn)軸、電動(dòng)推桿、球鉸鏈、連接座和限位彈簧的數(shù)量均為三；所述的定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺(tái)位于定平臺(tái)正上方，耳座位于定平臺(tái)的上端面上，且耳座之間的安裝中心角度為60度，連接座位于動(dòng)平臺(tái)下端面上，且耳座與連接座分別一一對(duì)應(yīng)；所述的電動(dòng)推桿底端通過(guò)轉(zhuǎn)軸安裝在耳座上，電動(dòng)推桿頂端與連接座之間通過(guò)球鉸鏈進(jìn)行連接，限位彈簧繞套在電動(dòng)推桿上端；

所述的局部按摩裝置包括支架、固定軸、局部按摩頭、支撐軸、固定環(huán)、振動(dòng)電機(jī)和振動(dòng)彈簧，且支架數(shù)量為二；所述的支架下端為可伸縮式的條形狀結(jié)構(gòu)，支架上端為不完全型傘狀結(jié)構(gòu)，支架分別對(duì)稱(chēng)布置在局部按摩頭兩側(cè)，且局部按摩頭和支架上端之間通過(guò)固定軸進(jìn)行連接，局部按摩頭呈不完全環(huán)形狀結(jié)構(gòu)，局部按摩頭外表面上沿其周向方向等間距設(shè)置有按摩條，支撐軸位于局部按摩頭正下方，且支撐軸兩端分別與支架內(nèi)側(cè)壁相連接，振動(dòng)電機(jī)位于支撐軸正上方，且振動(dòng)電機(jī)均勻沿支撐軸軸向方向呈直線布置，振動(dòng)電機(jī)下端通過(guò)固定環(huán)安裝在支撐軸上，振動(dòng)電機(jī)上端與振動(dòng)彈簧一端相連接，振動(dòng)彈簧另一端與局部按摩頭內(nèi)側(cè)壁相連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型胳肢窩醫(yī)療保健智能機(jī)器人，其特征在于：所述的移動(dòng)裝置包括橫向?qū)к墶M向滑塊、縱向?qū)к壓涂v向滑塊，且橫向?qū)к墶M向滑塊和縱向滑塊的數(shù)量均為二；所述的橫向?qū)к壯匦凶叩鬃臋M向中心軸線分別對(duì)稱(chēng)位于行走底座的左右兩側(cè)，橫向滑塊安裝在橫向?qū)к壣希v向?qū)к墐啥朔謩e固定在橫向滑塊上端面上，且縱向?qū)к壓蜋M向?qū)к壍膬啥司謩e設(shè)置有移動(dòng)擋板，縱向滑塊安裝在縱向?qū)к壣稀?/p>

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型胳肢窩醫(yī)療保健智能機(jī)器人，其特征在于：所述的漫步裝置包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、前向轉(zhuǎn)輥、后向轉(zhuǎn)輥和漫步輸送帶；所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)數(shù)量為四，前向轉(zhuǎn)輥和后向轉(zhuǎn)輥分別位于行走底座的前后兩側(cè)，且前向轉(zhuǎn)輥兩端和后向轉(zhuǎn)輥兩端均分別通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行固定連接，漫步輸送帶兩端分別繞套在前向轉(zhuǎn)輥和后向轉(zhuǎn)輥上，且漫步輸送帶外表面上均勻設(shè)置有半圓柱防滑條；所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)支架、驅(qū)動(dòng)軸和支撐軸承，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)驅(qū)動(dòng)支架固定在行走底座外側(cè)端，驅(qū)動(dòng)電機(jī)為可調(diào)速步進(jìn)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)軸一端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)主軸相連接，驅(qū)動(dòng)軸另一端穿過(guò)支撐軸承前端，且支撐軸承呈鑰匙狀結(jié)構(gòu)，支撐軸承后端固定在行走底座上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型胳肢窩醫(yī)療保健智能機(jī)器人，其特征在于：所述的升降調(diào)節(jié)裝置包括固定盤(pán)、升降盤(pán)、升降電動(dòng)推桿、升降導(dǎo)向柱、調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸和固定架；所述的升降盤(pán)位于固定盤(pán)正上方，升降電動(dòng)推桿位于固定盤(pán)和升降盤(pán)之間，且升降電動(dòng)推桿底端與固定盤(pán)相連接，升降電動(dòng)推桿頂端與升降盤(pán)相連接，升降導(dǎo)向柱數(shù)量為四，升降導(dǎo)向柱采用二級(jí)伸縮結(jié)構(gòu)，升降導(dǎo)向柱沿升降電動(dòng)推桿的中心軸線分別對(duì)稱(chēng)布置，調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸穿過(guò)升降電動(dòng)推桿的上端，且調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸兩端分別通過(guò)固定架進(jìn)行固定連接，固定架呈“X”型結(jié)構(gòu)，且固定架的四個(gè)支腳分別固定在升降導(dǎo)向柱上，固定架中部位置處設(shè)置有與調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)軸相配合的升降軸承。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型胳肢窩醫(yī)療保健智能機(jī)器人，其特征在于：所述的送風(fēng)裝置包括送風(fēng)電機(jī)、電機(jī)座、送風(fēng)轉(zhuǎn)軸、送風(fēng)扇和鎖緊帽，送風(fēng)電機(jī)通過(guò)電機(jī)座固定在動(dòng)平臺(tái)上端面上，送風(fēng)轉(zhuǎn)軸一端與送風(fēng)電機(jī)主軸相連接，送風(fēng)轉(zhuǎn)軸另一端與送風(fēng)扇相連接，且送風(fēng)扇與送風(fēng)轉(zhuǎn)軸之間通過(guò)鎖緊帽進(jìn)行固定。