[發明專利]一種具有角度調節功能的室內建筑并聯支撐機器人

有效

• 申請號: 201610330060.9
• 申請日: 2016-05-17
• 公開（公告）號: CN105881506B
• 公開（公告）日: 2017-11-07
• 發明（設計）人: 朱新科
• 申請（專利權）人: 朱新科
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及建筑環保設備領域，具體的說是一種具有角度調節功能的室內建筑并聯支撐機器人。

背景技術

隨著社會經濟的不斷發展，各式各樣的高樓林立而起，但是隨著高樓數量的不斷增長，維護高樓環保衛生的清潔工人越來越多，清潔的范圍包括地板、玻璃窗戶、墻面瓷磚、吊頂或天花板等，雖然市場上有很多清潔機器人，但是只具備自動清理底板和玻璃窗戶的功能，室內墻面瓷磚、吊頂或天花板等仍然需要人工進行定期處理，尚未有開發自動化清潔設備，當瓷磚、吊頂、天花板所處的高度較高時，通常需要人字梯輔助清理，這種高度輔助設備高度不可自動升降調節，需要人工上下調節高度，且這種高度輔助設備擺放角度固定，固定角度不可調節，設備不具備旋轉功能，從而導致人工需要不斷上下走動來調節角度，且由于清潔工人需要來回不斷反復清潔，人們身體對這種高度輔助設備的受力點不同，經常會出現晃動或者抖動的現象，剛性支撐性能差，減震性能差，穩定性能差，導致清潔工人只能小心翼翼慢慢清潔，大大的降低了工作效率，適用范圍小。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提供了一種具有角度調節功能的室內建筑并聯支撐機器人，可以解決現有清潔用高度輔助設備存在的設備剛性支撐性能差、設備穩定性能差、設備減震性能差、固定角度不可調節、旋轉角度不可調節、高度調節性能差、適用范圍小和工作效率低下等難題，可以實現室內建筑清潔時穩定的剛性支撐功能，具有設備剛性支撐性能好、設備穩定性能好、設備減震性能好、固定角度可調、旋轉角度可調、高度調節性能好、適用范圍大和工作效率高等優點。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案來實現：一種具有角度調節功能的室內建筑并聯支撐機器人,包括自穩支撐裝置，自穩支撐裝置具有良好的剛性支撐性能、穩定性能和減震性能，所述自穩支撐裝置上端面中部安裝有鎖緊調節裝置，鎖緊調節裝置的固定角度和旋轉角度可調，鎖緊調節裝置上端面通過螺釘對稱安裝有四個剛性升降支鏈，剛性升降支鏈具有良好的高度升降調節性能，鎖緊調節裝置上端面中部安裝有四號液壓缸，且四個剛性升降支鏈和四號液壓缸的頂端安裝有安裝圓臺。

作為本發明的一種優選技術方案，所述自穩支撐裝置包括固定圓臺，所述固定圓臺的下端面對稱設置有四個萬向輪，本發明通過四個萬向輪將本發明移動至室內建筑所需清理地方，固定圓臺的上端面沿軸線方向均勻安裝有四個并聯支撐支鏈，四個并聯支撐支鏈上端面中部對稱安裝有四個L型支柱，四個L型支柱的末端分別設置有四個安裝圓片，四個安裝圓片通過螺釘分別安裝在四個連接片上，四個連接片對稱焊接在方型安裝臺的下端面，通過四個并聯支撐支鏈來起到穩定支撐方型安裝臺的作用，方型安裝臺的下端面中部焊接有定位空心軸，定位空心軸下端套設在主定位軸上，定位空心軸可以在主定位軸上垂直上下移動，主定位軸起到限位的作用，使得方型安裝臺在定位空心軸的限位下只能作垂直上下移動，而不會出現左右搖晃運動的現象，提高了設備的穩定性能，主定位軸底端焊接在固定圓臺的上端面中部；所述方型安裝臺的下端面對稱焊接有四根上定位軸，四根上定位軸上分別套設有四個限位彈簧，四個限位彈簧下端分別套設在四根下定位軸上，四根下定位軸對稱焊接在固定圓臺的上端面上，下定位軸和上定位軸起到限定限位彈簧位置的作用，限位彈簧使得本發明具有良好的減震性能；所述并聯支撐支鏈包括焊接在固定圓臺上端面上的一號定平臺，一號定平臺上端面沿軸線方向均勻安裝三個一號并聯支鏈，三個一號并聯支鏈上端均勻安裝在一號動平臺上，一號動平臺上端面中部安裝有對應的L型支柱；所述一號并聯支鏈包括下端焊接在一號定平臺上端面上的一號耳座，一號耳座之間通過銷軸安裝有一號液壓缸，一號液壓缸的頂端通過螺紋連接有連接筒，連接筒上通過螺紋連接有球鉸鏈，球鉸鏈上端通過螺紋安裝在三角座上，三角座焊接在一號動平臺的下端面上。本發明中一號耳座轉動時形成了R副、一號液壓缸運動時形成了P副、球鉸鏈工作時形成了S副，從而形成了RPS型的一號并聯支鏈，最終通過一號定平臺、三個RPS型的一號并聯支鏈、一號動平臺形成了3-RPS并聯機構，本發明中的并聯支撐支鏈為3-RPS并聯機構，3-RPS并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，借助并聯機構的優點本發明通過四個3-RPS并聯機構來室內建筑清潔時穩定的剛性支撐功能，同時借助并聯機構的優點也使得本發明具有良好的穩定性能和良好的減震性能。