[發明專利]一種用于盾構機換刀的機械手臂

在審

• 申請號: 201610328883.8
• 申請日: 2016-05-17
• 公開（公告）號: CN107378925A
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 何國旗;彭晉文;陳新文;向禮;孫坤豪;姜嘉豪
• 申請（專利權）人: 湖南工業大學
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/10;B25J9/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種機械手臂，尤其涉及一種能安裝在盾構機內部利用液壓裝置帶動四桿機構的機械手臂。

背景技術

隨著車輛的增多，城市交通越來越擁擠，城市地鐵的需求增加，我們需要利用盾構機來開發地下空間。盾構機在工作時，前部的刀盤磨損嚴重，需要隨時換刀。但是目前是工作人員進入盾構機內部進行換刀，地下工作環境惡劣。而且為了土層不坍塌下來，需要加高壓。在高壓的情況下，身體很容易受到傷害。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：提供一種安裝在盾構機內部，且操作簡單、減少對人的傷害，能實現機械手爪運動的機械手臂。

本發明采用的技術方案是：一種用于盾構機換刀的機械手臂，包括手腕，手臂a，手臂b，手臂c，底座，液壓缸，三角架，連桿。所述手腕與手臂a下端鉸接，所述手臂a與液壓缸上端鉸接，所述三角架上角與液壓缸下端鉸接，三角架右角與手臂a鉸接，所述連桿下端與手腕鉸接，連桿上端與三角架下角鉸接，手臂a與手臂b的鉸接、手臂b與手臂c的連接均采用上述連接方式，手臂c與底座鉸接，液壓缸的上端與手臂c鉸接，液壓缸下端與底座鉸接，所述底座安裝在機架上。

一種用于盾構機換刀的機械手臂，其特征還在于:手腕，手 臂a，三角架，連桿組成四桿機構；手臂a，手臂b，三角架，連桿組成四桿機構；手臂b，手臂c，三角架，連桿組成四桿機構；

一種用于盾構機換刀的機械手臂，其特征還在于：連桿，三角架均成對安裝在連接處。

本發明有益效果是：本發明由于采用以上結構，不僅能解決工作人員的安全問題，節省換刀時間，節約成本，而且操作簡單方便，能夠提高盾構機的工作效率。

附圖說明

圖1為機械手臂的原理圖

圖2為機械手臂關節處放大圖

圖中，1手臂a，2液壓缸，3三角架，4連桿，5手腕，6手臂b，7手臂c，8底座，9機架。

具體實施方式

下面通過具體實施例對本發明作進一步的詳述。

實施例1：圖1所示，一種用于盾構機換刀的機械手臂，包括手腕5，手臂a1，手臂b6，手臂c7，底座8，液壓缸2，三角架3，連桿4。所述手腕5與手臂a1下端鉸接，所述手臂a1與液壓缸2上端鉸接，所述三角架3上角與液壓缸2下端鉸接，三角架3右角與手臂a1鉸接，所述連桿4下端與手腕5鉸接，連桿4上端與三角架3下角鉸接，手臂a1與手臂b6的鉸接、手臂b6與手臂c7的連接均采用上述連接方式，手臂c7與底座8鉸接，液壓缸2的上端與手臂c7鉸接，液壓缸2下端與底座8鉸接，所述底座8安裝在機架9上。

實施例2：圖2所示，液壓缸2的桿部伸出，帶動三角架3繞其右角逆時針旋轉，三角架3下角推動連桿4，連桿4推動手腕5，手腕5繞其與手臂a1連接處做旋轉運動。

實施例3：圖1所示，底座8可以繞機架9旋轉，實現機械手臂平面旋轉運動，手臂c7與底座8連接處的液壓缸2伸出，可以實現機械手臂抬升運動。