[發明專利]一種用于盾構機換刀的機械手臂

在審

• 申請號: 201610328883.8
• 申請日: 2016-05-17
• 公開（公告）號: CN107378925A
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 何國旗;彭晉文;陳新文;向禮;孫坤豪;姜嘉豪
• 申請（專利權）人: 湖南工業大學
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/10;B25J9/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于盾構機換刀的機械手臂，包括手腕，手臂a，手臂b，手臂c，底座，液壓缸，三角架，連桿。所述手腕與手臂a下端鉸接，所述手臂a與液壓缸上端鉸接，所述三角架上角與液壓缸下端鉸接，三角架右角與手臂a鉸接，所述連桿下端與手腕鉸接，連桿上端與三角架下角鉸接，手臂a與手臂b的鉸接、手臂b與手臂c的連接均采用上述連接方式，手臂c與底座鉸接，液壓缸的上端與手臂c鉸接，液壓缸下端與底座鉸接，所述底座安裝在機架上。

2.根據權利要求1所述的機械手，其特征還在于:手腕，手臂a，三角架，連桿組成四桿機構；手臂a，手臂b，三角架，連桿組成四桿機構；手臂b，手臂c，三角架，連桿組成四桿機構。

3.根據權利要求1所述的機械手，其特征還在于：連桿，三角架均成對安裝在連接處。