[發明專利]移動設備及其定位設備和方法、以及區域限定系統和方法

有效

• 申請號: 201610320431.5
• 申請日: 2016-05-16
• 公開（公告）號: CN107390163B
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: 盧從利;廖可;于海華;王煒;楊林舉
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G01S1/76
• 分類號: G01S1/76;G01S5/18
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 陳金林

1.一種移動設備，包括：

超聲波檢測單元，檢測經周期調制函數幅度調制的超聲波；以及

計數單元，對所檢測的超聲波進行分段計數以獲得各段上的單位時間計數值，用于處理單元判定所述移動設備相對于限定區域的位置，其中

當所述單位時間計數值在一個調制周期中的最大值不小于第一閾值且所述單位時間計數值在一個調制周期中的最小值大于第二閾值時，所述處理單元判定所述移動設備位于所述限定區域內；當所述最大值小于所述第一閾值且所述最小值不大于所述第二閾值時，所述處理單元判定所述移動設備位于所述限定區域外，其中

所述第一閾值和第二閾值被設定為不大于所述超聲波的頻率但不小于0的值，并且所述第一閾值大于第二閾值。

2.如權利要求1所述的移動設備，其中

所述經周期調制函數幅度調制的超聲波滿足：當利用位于所述限定區域的設定邊界上的邊界設定設備檢測所述超聲波并對其進行分段計數時所獲得的一個調制周期的單位時間計數值分布的波形與所述調制函數的波形一致、所述單位時間計數值分布的波形的最大值等于所述超聲波的頻率、并且所述單位時間計數值分布的波形的最小值等于0。

3.如權利要求2所述的移動設備，其中

當所述單位時間計數值在一個調制周期中的最大值不小于所述第一閾值且所述單位時間計數值在一個調制周期中的最小值不大于所述第二閾值時，所述處理單元判定所述移動設備位于所述限定區域上。

4.如權利要求1至3中的任一項所述的移動設備，其中

所述第一閾值等于所述超聲波的頻率；并且

所述第二閾值等于0。

5.一種移動設備的定位方法，包括：

檢測經周期調制函數幅度調制的超聲波；

對所檢測的超聲波進行分段計數以獲得各段上的單位時間計數值；

基于所獲得的單位時間計數值判定所述移動設備相對于限定區域的位置，其中

當所述單位時間計數值在一個調制周期內的最大值不小于第一閾值且所述單位時間計數值在一個調制周期內的最小值大于第二閾值時，判定所述移動設備位于所述限定區域內；當所述最大值小于所述第一閾值且所述最小值不大于所述第二閾值時，判定所述移動設備位于所述限定區域外，其中

所述第一閾值和第二閾值被設定為不大于所述超聲波的頻率但不小于0的值，并且所述第一閾值大于第二閾值。

6.如權利要求5所述的移動設備的定位方法，其中

所述經周期調制函數幅度調制的超聲波滿足：當利用位于所述限定區域的設定邊界上的邊界設定設備檢測所述超聲波并對其進行分段計數時所獲得的一個調制周期的單位時間計數值分布的波形與所述調制函數的波形一致、所述單位時間計數值分布的波形的最大值等于所述超聲波的頻率、并且所述單位時間計數值分布的波形的最小值等于0。

7.如權利要求6所述的移動設備的定位方法，其中

當所述單位時間計數值在一個調制周期中的最大值不小于所述第一閾值且所述單位時間計數值在一個調制周期中的最小值不大于所述第二閾值時，判定所述移動設備位于所述限定區域上。

8.如權利要求5至7中的任一項所述的移動設備的定位方法，其中

所述第一閾值等于所述超聲波的頻率；并且

所述第二閾值等于0。