[發明專利]一種自動導航車的路面檢測方法及系統

有效

• 申請號: 201610316414.4
• 申請日: 2016-05-12
• 公開（公告）號: CN107368067B
• 公開（公告）日: 2022-08-23
• 發明（設計）人: 彭志遠;谷湘煜;陳偉;馬永超;田澤
• 申請（專利權）人: 深圳市朗馳欣創科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

本發明適用于自動導航車領域，提供一種自動導航車的路面檢測方法及系統，所述方法包括：實時檢測前方路面上懸空或高度大于自動導航車的底盤高度的障礙物，并在無法避開檢測到的障礙物時生成避障報警信息；通過接觸式檢測方式實時檢測前方路面上的障礙物，并在檢測到障礙物時生成防撞報警信息；實時檢測前方路面上的障礙物尺寸或溝道尺寸，并在無法跨越檢測到的障礙物或溝道時生成探路報警信息；根據所述避障報警信息、所述防撞報警信息和所述探路報警信息，控制所述自動導航車的運行狀態。本發明通過檢測前方路面上無法跨越的溝道或障礙物、難以檢測到的細小的棍狀物或懸空的障礙物等，消除檢測盲區，使自動導航車避開障礙物或溝道，實現自保護。

技術領域

本發明屬于自動導航車領域，尤其涉及一種自動導航車的路面檢測方法及系統。

背景技術

現有的近年來，自動導航車已廣泛運用于工廠搬運、變電站巡檢等無人值守場合。由于自動導航車運行在無人值守的場所，因此要求其在遇到無法跨越的障礙時能夠自動避開或自保護。現有的自動導航車大多設計有自動避開障礙物的功能。

然而，現有的自動導航車在檢測路面時存在盲區，例如：在自動導航車的前方路面上存在無法跨越的溝道或障礙物、存在難以檢測到的細小的棍狀物或懸空的障礙物等特殊情況時，現有的自動導航車無法自動避開或自保護。

發明內容

本發明的目的在于提供一種自動導航車的路面檢測方法及系統，旨在解決現有的自動導航車在檢測路面時存在盲區，例如：在自動導航車的前方路面上存在無法跨越的溝道或障礙物、存在難以檢測到的細小的棍狀物或懸空的障礙物等特殊情況時，現有的自動導航車無法自動避開或自保護的問題。

本發明是這樣實現的，一種自動導航車的路面檢測方法，所述方法包括：

實時檢測前方路面上懸空或高度大于自動導航車的底盤高度的障礙物，并在無法避開檢測到的障礙物時生成避障報警信息；

通過接觸式檢測方式實時檢測前方路面上的障礙物，并在檢測到障礙物時生成防撞報警信息；

實時檢測前方路面上的障礙物尺寸或溝道尺寸，并在無法跨越檢測到的障礙物或溝道時生成探路報警信息；

根據所述避障報警信息、所述防撞報警信息和所述探路報警信息，控制所述自動導航車的運行狀態。

在一優選實施例中，所述實時檢測前方路面上懸空或高度大于自動導航車的底盤高度的障礙物，并在無法避開檢測到的障礙物時生成避障報警信息，具體包括：

實時檢測前方路面上懸空或高度大于自動導航車的底盤高度的障礙物，并在檢測到障礙物時生成第一報警信息；

控制所述自動導航車以預設的角度增量持續轉向與所述障礙物的方位相對的方向，直到所述第一報警信息消除；

若所述第一報警信息持續存在，則判斷所述自動導航車的轉動角度是否大于預設閾值；

若是，則生成避障報警信息；

若否，則控制所述自動導航車進行位置矢量合成運動。

本發明還提供一種自動導航車的路面檢測系統，所述系統包括：

避障模塊，用于實時檢測前方路面上懸空或高度大于自動導航車的底盤高度的障礙物，并在無法避開檢測到的障礙物時生成避障報警信息；

防撞模塊，用于通過接觸式檢測方式實時檢測前方路面上的障礙物，并在檢測到障礙物時生成防撞報警信息；

探路模塊，用于實時檢測前方路面上的障礙物尺寸或溝道尺寸，并在無法跨越檢測到的障礙物或溝道時生成探路報警信息；

控制模塊，用于根據所述避障報警信息、所述防撞報警信息和所述探路報警信息，控制所述自動導航車的運行狀態。