[發明專利]一種自動導航車的路面檢測方法及系統

有效

• 申請號: 201610316414.4
• 申請日: 2016-05-12
• 公開（公告）號: CN107368067B
• 公開（公告）日: 2022-08-23
• 發明（設計）人: 彭志遠;谷湘煜;陳偉;馬永超;田澤
• 申請（專利權）人: 深圳市朗馳欣創科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

1.一種自動導航車的路面檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

實時檢測前方路面上懸空或高度大于自動導航車的底盤高度的障礙物，并在無法避開檢測到的障礙物時生成避障報警信息；

通過接觸式檢測方式實時檢測前方路面上的障礙物，并在檢測到障礙物時生成防撞報警信息；

實時檢測前方路面上的障礙物尺寸或溝道尺寸，并在無法跨越檢測到的障礙物或溝道時生成探路報警信息；

根據所述避障報警信息、所述防撞報警信息和所述探路報警信息，控制所述自動導航車的運行狀態，包括：

對所述避障報警信息、所述防撞報警信息和所述探路報警信息進行匯總處理，并用一個報警變量來表示；其中，所述報警變量中，置位數為1表示有報警信息，置位數為0表示無報警信息；定義一個屏蔽變量用于屏蔽相關報警信息，其中，所述屏蔽變量中，置位數為1表示不屏蔽，置位數為0表示屏蔽；

實時監測所述報警變量中各置位數的數值變化；

當所述報警變量中任一置位數的數值不為0時，控制所述自動導航車緊急制動停車、減速停車或者轉向繞行以避開障礙物或溝道；

所述實時檢測前方路面上懸空或高度大于自動導航車的底盤高度的障礙物，并在無法避開檢測到的障礙物時生成避障報警信息，具體包括：

實時檢測前方路面上懸空或高度大于自動導航車的底盤高度的障礙物，并在檢測到障礙物時生成第一報警信息；

控制所述自動導航車以預設的角度增量持續轉向與所述障礙物的方位相對的方向，直到所述第一報警信息消除；

若所述第一報警信息持續存在，則判斷所述自動導航車的轉動角度是否大于預設閾值；其中，所述預設閾值為30°；

若是，則生成避障報警信息；

若否，則控制所述自動導航車進行位置矢量合成運動，包括：

獲取所述自動導航車與障礙物之間的距離Fr，定義為第一矢量的方向為由障礙物指向所述自動導航車；

定義前方路面上距障礙物距離為F1的臨時目標點為第二矢量的方向為由所述自動導航車指向所述目標點；

定義合成矢量的初始方向與的方向之間的夾角等于所述轉動角度；

控制所述自動導航車按照所述合成矢量的方向運動，并在運動過程中始終保持的方向與的方向之間的夾角小于或等于所述預設閾值，包括：設自動導航車在初始位置(x0，y0)時檢測到障礙物，障礙物的位置為(x2，y2)，臨時目標點的位置為(x3，y3)，則自動導航車沿合成矢量方向做矢量合成運動；

設位置(x1，y1)為自動導航車運動路徑中的任一點，在自動導航車的矢量合成運動過程中，需保證即保證自動導航車的偏離原始運動路徑的角度小于或等于30°；

當自動導航車做矢量合成運動到與障礙物并排的位置時，控制自動導航車向臨時目標點做直線運動后直線運動到目標點。

2.如權利要求1所述的自動導航車的路面檢測方法，其特征在于，所述通過接觸式檢測方式實時檢測前方路面上的障礙物，并在檢測到障礙物時生成防撞報警信息，具體包括：

實時檢測是否接觸到障礙物；

若否，則生成第一信號；

若是，則生成防撞報警信息。