[發(fā)明專利]反向間隙誤差可調(diào)整的雙擺線輪行星減速機(jī)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610312250.8
• 申請日: 2016-05-12
• 公開（公告）號: CN105736647B
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林獻(xiàn)坤;聶成;馮萬浩
• 申請（專利權(quán)）人: 上海理工大學(xué)
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/12
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 吳寶根;王晶

本發(fā)明涉及一種反向間隙誤差可調(diào)整的雙擺線輪行星減速器，帶螺紋的偏心機(jī)構(gòu)中含有行星軸，花鍵偏心套，內(nèi)鎖緊螺母，螺紋偏心套，外鎖緊螺母；行星軸一側(cè)設(shè)有花鍵，花鍵與花鍵偏心套配合連接，另一側(cè)設(shè)有螺紋并通過螺紋與螺紋偏心套連接，且螺紋偏心套通過旋在行星軸螺紋上的內(nèi)、外鎖緊螺母定位，并使花鍵偏心套與螺紋偏心套呈非180度對稱放置，兩個擺線輪分別安裝在花鍵偏心套和螺紋偏心套上，使兩個所述擺線輪非對稱安裝放置，螺紋偏心套通過螺紋調(diào)整非兩個所述擺線輪安裝的非對稱的度數(shù)。本發(fā)明通過兩個擺線輪不使用180゜的對稱安裝方式，使得減速機(jī)在運行前沒有初始間隙，正反運轉(zhuǎn)切換時沒有間隙。所以本發(fā)明能減小減速機(jī)的回差，提高精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種雙擺線輪行星減速器,尤其是一種反向間隙誤差可調(diào)整的雙擺線輪行星減速器。

背景技術(shù)

擺線輪行星減速器具有剛度高、傳動精度高、承載能力強(qiáng)、體積小等特點，廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品中。減速器的主要結(jié)構(gòu)是一級行星輪系與二級的擺線傳動復(fù)合而成的新型結(jié)構(gòu)。由于結(jié)構(gòu)復(fù)合較復(fù)雜，結(jié)構(gòu)緊湊，又需要較大的傳動比和高承載能力、高精度，所以對每一個部件都要有較高的要求。

擺線輪行星減速器中的核心就是擺線傳動，而擺線傳動中的核心部分和相對薄弱的部件就是擺線輪，當(dāng)前的擺線輪生產(chǎn)都是標(biāo)準(zhǔn)的擺線齒廓齒形。為了能適應(yīng)減速器要求，要對其齒廓進(jìn)行修形，以達(dá)到減速器的裝配，油膜運行上的要求。而齒廓修型會對整體的減速機(jī)帶入回差。

有正反轉(zhuǎn)的傳動裝置幾乎都會產(chǎn)生回差，回差定義為輸入軸反向轉(zhuǎn)動時，輸出軸在運動上滯后于輸入軸的滯后量。減速器傳動精度極高，且有正反轉(zhuǎn)要求,一般要求其輸出軸回差在 60arc sec 左右。因此,在設(shè)計時就應(yīng)充分考慮影響回差的各種因素,合理的設(shè)計及分配零件的精度,在滿足性能要求的前提下盡量做到成本最低。

針對消除初始回差，設(shè)計出了一種可調(diào)節(jié)角度的帶螺紋鎖緊偏心機(jī)構(gòu)的減速器，通過對減速器中的行星軸的重新設(shè)計，提供一個可以產(chǎn)生預(yù)緊力的方法，采用獨特的安裝方式，從而有效的消除減速機(jī)的初始間隙。

通過仿真模擬發(fā)現(xiàn)，當(dāng)擺線輪在沒有初始間隙的情況下，兩個擺線輪的位置分別處于：一個擺線輪與運動方向上的針銷靠緊，另一個擺線輪與運動反方向上的針銷靠緊。這種情況下，無論擺線輪是順時針運動或是逆時針運動，都將會有擺線輪與針銷進(jìn)行嚙合。不會出現(xiàn)轉(zhuǎn)動開始時，擺線輪需要運轉(zhuǎn)一個小角度來補(bǔ)償初始間隙的問題，即不會再產(chǎn)生這一部分的回差，減速機(jī)的正反轉(zhuǎn)切換中，產(chǎn)生的回差將減小。

擺線輪的定位取決于偏心套，調(diào)節(jié)偏心套可以調(diào)節(jié)擺線輪的初始位置。偏心套安裝時的夾角即為擺線輪之間的夾角，以此通過偏心套可調(diào)節(jié)非對稱式的安裝，使得裝配完成后，減速機(jī)沒有初始間隙，避免了這一部分的回差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是要提供一種反向間隙誤差可調(diào)整的雙擺線輪行星減速機(jī)，用于解決擺線輪減速機(jī)的初始回差的問題。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：一種反向間隙誤差可調(diào)整的雙擺線輪行星減速器，具有帶螺紋的偏心機(jī)構(gòu)，兩個擺線輪，所述的帶螺紋的偏心機(jī)構(gòu)中含有行星軸，花鍵偏心套，內(nèi)鎖緊螺母，螺紋偏心套，外鎖緊螺母；所述的行星軸一側(cè)設(shè)有花鍵，花鍵與花鍵偏心套配合連接，另一側(cè)設(shè)有螺紋并通過螺紋與螺紋偏心套連接，且螺紋偏心套通過旋在行星軸螺紋上的內(nèi)鎖緊螺母和外鎖緊螺母定位，并使花鍵偏心套與螺紋偏心套呈非180度對稱放置，所述兩個擺線輪分別安裝在花鍵偏心套和螺紋偏心套上，使兩個所述擺線輪非對稱安裝放置，螺紋偏心套通過螺紋調(diào)整非兩個所述擺線輪安裝的非對稱的度數(shù)，用于消除初始間隙。

所述內(nèi)鎖緊螺母和外鎖緊螺母上裝有鎖緊螺釘，通過鎖緊螺釘鎖緊成功定位后的內(nèi)鎖緊螺母和外鎖緊螺母。

裝配完成后，所述兩個擺線輪分別向運動方向靠緊擺線輪針銷和向運動的反方向靠緊擺線輪針銷（14）。

本發(fā)明的有益效果是：