[發(fā)明專(zhuān)利]具有道路實(shí)時(shí)檢測(cè)功能的掃地機(jī)械人控制平臺(tái)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610305704.9
• 申請(qǐng)日: 2016-05-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105773626A
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 全知音
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣西升禾環(huán)保科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16;E01H1/02
• 代理公司: 北京中恒高博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11249
• 代理人: 宋敏

1.一種具有道路實(shí)時(shí)檢測(cè)功能的掃地機(jī)械人控制平臺(tái)，其特征在于，包括：

安裝在掃地機(jī)械人內(nèi)部的超聲波傳感器：用來(lái)檢測(cè)掃地機(jī)器人行進(jìn)路線上是否有障礙物；

安裝在掃地機(jī)械人底部四周的多個(gè)超聲波測(cè)距傳感器：當(dāng)掃地機(jī)器人行進(jìn)至臺(tái)階邊緣時(shí)，超聲波測(cè)距傳感器利用超聲波測(cè)得掃地機(jī)器人與地面之間的距離，當(dāng)測(cè)得的掃地機(jī)器人與地面之間的距離超過(guò)限定值時(shí)，超聲波測(cè)距傳感器向控制器發(fā)送信號(hào)，控制器控制掃地機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)向，改變掃地機(jī)器人前進(jìn)方向，從而防止掃地機(jī)械人跌落；

設(shè)置在掃地機(jī)械人的垃圾儲(chǔ)存?zhèn)}頂部的紅外傳感器，該紅外傳感器包括紅外發(fā)射器和紅外接收器，紅外發(fā)射器和紅外接收器相對(duì)的設(shè)置在垃圾儲(chǔ)存?zhèn)}的內(nèi)壁上，當(dāng)紅外接收器接收不到紅外發(fā)射器發(fā)射的紅外信號(hào)時(shí)，說(shuō)明垃圾儲(chǔ)存?zhèn)}已經(jīng)裝滿，紅外接收器向控制器發(fā)送信號(hào)，控制器發(fā)送指令提醒清理垃圾儲(chǔ)存?zhèn)}；

設(shè)置在掃地機(jī)械人內(nèi)部的控制器中設(shè)置運(yùn)行軌跡規(guī)劃模塊，運(yùn)行軌跡規(guī)劃模塊根據(jù)內(nèi)置地圖，規(guī)劃行駛路線，且掃地機(jī)械人內(nèi)置定位模塊，控制器根據(jù)定位模塊的定位信息和運(yùn)行軌跡規(guī)劃模塊規(guī)劃的行駛路線實(shí)時(shí)對(duì)掃地機(jī)械人的運(yùn)行軌跡進(jìn)行校正；

控制器內(nèi)置實(shí)時(shí)道路狀態(tài)獲取模塊，實(shí)時(shí)道路狀態(tài)獲取模塊通過(guò)連接網(wǎng)絡(luò)從城市交通管理平臺(tái)上實(shí)時(shí)獲取道路信息，當(dāng)按照運(yùn)行軌跡規(guī)劃模塊規(guī)劃的行駛路線清掃時(shí)，實(shí)時(shí)道路狀態(tài)獲取模塊獲取到將要清掃的道路車(chē)輛多時(shí)，控制器內(nèi)的運(yùn)行軌跡規(guī)劃模塊從新規(guī)劃行駛路線，將車(chē)輛多的路段跳過(guò)，從而清掃下一路段，并將輛多的路段標(biāo)記為未清掃，當(dāng)該路段車(chē)輛少的時(shí)候再清掃；

掃地機(jī)械人上設(shè)置360度全景攝像頭，360度全景攝像頭采集的圖像信息保存至掃地機(jī)械人內(nèi)置的儲(chǔ)存器的同時(shí)通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)上傳至遠(yuǎn)程控制中心，遠(yuǎn)程控制中心能通過(guò)設(shè)置在控制器內(nèi)的遠(yuǎn)程控制模塊對(duì)掃地機(jī)械人進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，且遠(yuǎn)程控制中心遠(yuǎn)程控制的優(yōu)先級(jí)別最高；

所述超聲波傳感器、超聲波測(cè)距傳感器和紅外傳感器的輸出信號(hào)均依次經(jīng)過(guò)濾波電路、放大電路和模數(shù)轉(zhuǎn)換電路后傳輸至控制器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有道路實(shí)時(shí)檢測(cè)功能的掃地機(jī)械人控制平臺(tái)，其特征在于，所述濾波電路，包括運(yùn)放器A1和運(yùn)放器A2，輸入信號(hào)通過(guò)電阻R4輸入到運(yùn)放器A1的同相輸入端，且運(yùn)放器A1的同相輸入端與地間串聯(lián)電阻R3，運(yùn)放器A1的反相輸入端與地間串聯(lián)電阻R2，運(yùn)放器A1的輸出端與運(yùn)放器A2的同相輸入端之間串聯(lián)電阻R5，運(yùn)放器A1的反相輸入端與運(yùn)放器A2的反相輸入端之間串聯(lián)電阻R1，運(yùn)放器A2的輸出端與運(yùn)放器A2的反相輸入端連接，運(yùn)放器A2的輸出端和運(yùn)放器A2的同相輸入端之間串聯(lián)電感L1，電感L2與電感L1并聯(lián)，電容C1和電容C4組成的串聯(lián)電路與電感L1并聯(lián)，電容C2和電容C3組成的串聯(lián)電路與電感L1并聯(lián)，且電容C1和電容C4之間的節(jié)點(diǎn)接地，電容C2和電容C3之間的節(jié)點(diǎn)接地。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有道路實(shí)時(shí)檢測(cè)功能的掃地機(jī)械人控制平臺(tái)，其特征在于，所述電阻R1的阻值為10KΩ，所述電阻R2和電阻R3的阻值為200Ω，所述電阻R4的阻值為10KΩ，所述電阻R5的阻值為54.1KΩ，所述電容C1的電容值為103pF，所述電容C2的電容值為10μF，所述電容C3的電容值為4700μF，所述電容C4的電容值為103pF，所述電感L1和電感L2的大小均為33μH。