[發明專利]具有道路實時檢測功能的掃地機械人控制平臺

在審

• 申請號: 201610305704.9
• 申請日: 2016-05-10
• 公開（公告）號: CN105773626A
• 公開（公告）日: 2016-07-20
• 發明（設計）人: 全知音
• 申請（專利權）人: 廣西升禾環?？萍脊煞萦邢薰?/a>
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;E01H1/02
• 代理公司: 北京中恒高博知識產權代理有限公司 11249
• 代理人: 宋敏

技術領域

本發明涉及智能控制領域，具體地，涉及一種具有道路實時檢測功能的掃地機械人控制平臺。

背景技術

目前，掃地機械人一般在家庭中應用，而在城市街道中，主要還是采用清掃車或者人工清掃的方式，而采用清掃車也需要人工駕駛，因此存在清掃效率低的問題。

發明內容

本發明的目的在于，針對上述問題，提出一種具有道路實時檢測功能的掃地機械人控制平臺，以實現提高清掃效率的優點。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：

一種具有道路實時檢測功能的掃地機械人控制平臺，包括：

安裝在掃地機械人內部的超聲波傳感器：用來檢測掃地機器人行進路線上是否有障礙物；

安裝在掃地機械人底部四周的多個超聲波測距傳感器：當掃地機器人行進至臺階邊緣時，超聲波測距傳感器利用超聲波測得掃地機器人與地面之間的距離，當測得的掃地機器人與地面之間的距離超過限定值時，超聲波測距傳感器向控制器發送信號，控制器控制掃地機器人進行轉向，改變掃地機器人前進方向，從而防止掃地機械人跌落；

設置在掃地機械人的垃圾儲存倉頂部的紅外傳感器，該紅外傳感器包括紅外發射器和紅外接收器，紅外發射器和紅外接收器相對的設置在垃圾儲存倉的內壁上，當紅外接收器接收不到紅外發射器發射的紅外信號時，說明垃圾儲存倉已經裝滿，紅外接收器向控制器發送信號，控制器發送指令提醒清理垃圾儲存倉；

設置在掃地機械人內部的控制器中設置運行軌跡規劃模塊，運行軌跡規劃模塊根據內置地圖，規劃行駛路線，且掃地機械人內置定位模塊，控制器根據定位模塊的定位信息和運行軌跡規劃模塊規劃的行駛路線實時對掃地機械人的運行軌跡進行校正；

控制器內置實時道路狀態獲取模塊，實時道路狀態獲取模塊通過連接網絡從城市交通管理平臺上實時獲取道路信息，當按照運行軌跡規劃模塊規劃的行駛路線清掃時，實時道路狀態獲取模塊獲取到將要清掃的道路車輛多時，控制器內的運行軌跡規劃模塊從新規劃行駛路線，將車輛多的路段跳過，從而清掃下一路段，并將輛多的路段標記為未清掃，當該路段車輛少的時候再清掃；

掃地機械人上設置360度全景攝像頭，360度全景攝像頭采集的圖像信息保存至掃地機械人內置的儲存器的同時通過無線網絡上傳至遠程控制中心，遠程控制中心能通過設置在控制器內的遠程控制模塊對掃地機械人進行遠程控制，且遠程控制中心遠程控制的優先級別最高；

所述超聲波傳感器、超聲波測距傳感器和紅外傳感器的輸出信號均依次經過濾波電路、放大電路和模數轉換電路后傳輸至控制器。

優選的，所述濾波電路，包括運放器A1和運放器A2，輸入信號通過電阻R4輸入到運放器A1的同相輸入端，且運放器A1的同相輸入端與地間串聯電阻R3，運放器A1的反相輸入端與地間串聯電阻R2，運放器A1的輸出端與運放器A2的同相輸入端之間串聯電阻R5，運放器A1的反相輸入端與運放器A2的反相輸入端之間串聯電阻R1，運放器A2的輸出端與運放器A2的反相輸入端連接，運放器A2的輸出端和運放器A2的同相輸入端之間串聯電感L1，電感L2與電感L1并聯，電容C1和電容C4組成的串聯電路與電感L1并聯，電容C2和電容C3組成的串聯電路與電感L1并聯，且電容C1和電容C4之間的節點接地，電容C2和電容C3之間的節點接地。

優選的，所述電阻R1的阻值為10KΩ，所述電阻R2和電阻R3的阻值為200Ω，所述電阻R4的阻值為10KΩ，所述電阻R5的阻值為54.1KΩ，所述電容C1的電容值為103pF，所述電容C2的電容值為10μF，所述電容C3的電容值為4700μF，所述電容C4的電容值為103pF，所述電感L1和電感L2的大小均為33μH。

本發明的技術方案具有以下有益效果：

本發明的技術方案，通過各種傳感器實現對清掃機械人的智能控制，因采用機械化操作，智能化控制，從而達到提高清掃效率的目的。

下面通過附圖和實施例，對本發明的技術方案做進一步的詳細描述。

附圖說明

圖1為本發明實施例所述的具有道路實時檢測功能的掃地機械人控制平臺的原理框圖；

圖2為本發明實施例所述的濾波電路的電子電路圖；

圖3為本發明實施例所述的放大電路的電子電路圖。

具體實施方式

以下結合附圖對本發明的優選實施例進行說明，應當理解，此處所描述的優選實施例僅用于說明和解釋本發明，并不用于限定本發明。