[發明專利]機器人乘坐電梯時的樓層監測方法和裝置

有效

• 申請號: 201610296629.4
• 申請日: 2016-05-05
• 公開（公告）號: CN107344688B
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發明（設計）人: 朱曉龍;湯善敏;劉永升
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B66B1/06
• 分類號: B66B1/06;B66B1/34
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 何平;鄧云鵬

本發明涉及一種機器人乘坐電梯時的樓層監控方法，包括：獲取位于電梯內的機器人靜止時的重力加速度和運動時的瞬時加速度、起始樓層數和各樓層層高；得到所述機器人的加速度變化波形；采用電梯的加速度波形分類器對所述加速度變化波形進行比對，得出所述電梯各時刻的運動狀態；獲取電梯一次完整的運動狀態中的瞬時加速度和總時間，根據瞬時加速度得到所述電梯的瞬時速度，再根據所述電梯的瞬時速度和總時間得到所述電梯移動的實際位移，所述一次完整的運動狀態包括從靜止、加速、勻速、減速到靜止；根據所述電梯移動的實際位移、起始樓層數和各樓層層高得到所述電梯一次完整的運動狀態后所在的樓層。實現了對機器人乘坐各種電梯所到樓層的監控。

技術領域

本發明涉及機器人領域，特別是涉及一種機器人乘坐電梯時的樓層監測方法和裝置。

背景技術

隨著智能導航的發展，越來越多的機器人被研發出來。機器人在室內自主導航時，若要去往其他樓層，往往需要通過搭乘電梯的方式，然而機器人在進入電梯以后，需要記錄電梯所在樓層，以便于接下來出電梯的操作。為此，傳統的方式是由機器人利用藍牙或其他通訊模塊與電梯進行通信，調用電梯當前位置接口，獲取電梯當前位置信息，然而該方式需要電梯上安裝通信設備等，對于未安裝通信設備的電梯，不能進行通信，則無法獲取電梯所到樓層信息。

發明內容

基于此，有必要針對未安裝通信設備的電梯無法獲取電梯所到樓層信息的問題，提供一種機器人乘坐電梯時的樓層監測方法，能獲取各種電梯所到樓層信息。

此外，還有必要提供一種機器人乘坐電梯時的樓層監測方法，能獲取各種電梯所到樓層信息。

一種機器人乘坐電梯時的樓層監控方法，包括：

獲取位于電梯內的機器人靜止時的重力加速度和運動時的瞬時加速度、起始樓層數和各樓層層高；

根據所述機器人運動時的瞬時加速度減去靜止時的重力加速度得到所述機器人的加速度變化波形；

采用電梯的加速度波形分類器對所述加速度變化波形進行比對，得出所述加速度變化波形所屬的加速度波形分類器，獲取配置的狀態機及狀態機中不同運動狀態之間的轉換關系，根據轉換關系和與加速度靜止波形分類器相鄰的下一個加速度波形分類器確定電梯的運動方向，根據所述加速度波形分類器與所述電梯的運動狀態的對應關系以及所述電梯的運動方向得出所述電梯各時刻的運動狀態；

獲取所述電梯一次完整的運動狀態中的瞬時加速度和總時間，根據所述瞬時加速度得到所述電梯的瞬時速度，再根據所述電梯的瞬時速度和總時間得到所述電梯移動的實際位移，所述一次完整的運動狀態包括從靜止、加速、勻速、減速到靜止；

根據所述電梯移動的實際位移、起始樓層數和各樓層層高得到所述電梯一次完整的運動狀態后所在的樓層。

一種機器人乘坐電梯時的樓層監測裝置，包括：

數據獲取模塊，用于獲取位于電梯內的機器人靜止時的重力加速度和運動時的瞬時加速度、起始樓層數和各樓層層高；

估算模塊，用于根據所述機器人運動時的瞬時加速度減去靜止時的重力加速度得到所述機器人的加速度變化波形；

狀態檢測模塊，用于采用電梯的加速度波形分類器對所述加速度變化波形進行比對，得出所述加速度變化波形所屬的加速度波形分類器，獲取配置的狀態機及狀態機中不同運動狀態之間的轉換關系，根據轉換關系和與加速度靜止波形分類器相鄰的下一個加速度波形分類器確定電梯的運動方向，根據所述加速度波形分類器與所述電梯的運動狀態的對應關系以及所述電梯的運動方向得出所述電梯各時刻的運動狀態；

位移計算模塊，用于獲取所述電梯一次完整的運動狀態中的瞬時加速度和總時間，根據所述瞬時加速度得到所述電梯的瞬時速度，再根據所述電梯的瞬時速度和總時間得到所述電梯移動的實際位移，所述一次完整的運動狀態包括從靜止、加速、勻速、減速到靜止；