[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人乘坐電梯時(shí)的樓層監(jiān)測(cè)方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610296629.4
• 申請(qǐng)日: 2016-05-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107344688B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱曉龍;湯善敏;劉永升
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B66B1/06
• 分類(lèi)號(hào): B66B1/06;B66B1/34
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 何平;鄧云鵬

1.一種機(jī)器人乘坐電梯時(shí)的樓層監(jiān)控方法，包括：

獲取位于電梯內(nèi)的機(jī)器人靜止時(shí)的重力加速度和運(yùn)動(dòng)時(shí)的瞬時(shí)加速度、起始樓層數(shù)和各樓層層高；

根據(jù)所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的瞬時(shí)加速度減去靜止時(shí)的重力加速度得到所述機(jī)器人的加速度變化波形；

采用電梯的加速度波形分類(lèi)器對(duì)所述加速度變化波形進(jìn)行比對(duì)，得出所述加速度變化波形所屬的加速度波形分類(lèi)器，獲取配置的狀態(tài)機(jī)及狀態(tài)機(jī)中不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，根據(jù)轉(zhuǎn)換關(guān)系和與加速度靜止波形分類(lèi)器相鄰的下一個(gè)加速度波形分類(lèi)器確定電梯的運(yùn)動(dòng)方向，根據(jù)所述加速度波形分類(lèi)器與所述電梯的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的對(duì)應(yīng)關(guān)系以及所述電梯的運(yùn)動(dòng)方向得出所述電梯各時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

獲取所述電梯一次完整的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)中的瞬時(shí)加速度和總時(shí)間，根據(jù)所述瞬時(shí)加速度得到所述電梯的瞬時(shí)速度，再根據(jù)所述電梯的瞬時(shí)速度和總時(shí)間得到所述電梯移動(dòng)的實(shí)際位移，所述一次完整的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)包括從靜止、加速、勻速、減速到靜止；

根據(jù)所述電梯移動(dòng)的實(shí)際位移、起始樓層數(shù)和各樓層層高得到所述電梯一次完整的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)后所在的樓層。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取位于電梯內(nèi)的機(jī)器人靜止時(shí)的重力加速度和運(yùn)動(dòng)時(shí)的瞬時(shí)加速度、起始樓層數(shù)和各樓層層高之前，所述方法還包括：

將機(jī)器人放置在電梯內(nèi)，記錄電梯在上升和下降時(shí)期的加速度波形；

將所述記錄的加速度波形裁剪成多種不同加速度狀態(tài)樣本訓(xùn)練集；

根據(jù)所述樣本訓(xùn)練集進(jìn)行訓(xùn)練得到加速度波形分類(lèi)器；

獲取每一層的位移，標(biāo)記各樓層層高。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，采用電梯的加速度波形分類(lèi)器對(duì)所述加速度變化波形進(jìn)行比對(duì)，得出所述加速度變化波形所屬的加速度波形分類(lèi)器的步驟包括：

采用電梯的加速度波形分類(lèi)器的波形與所述加速度變化波形進(jìn)行比對(duì)；

獲取與所述加速度變化波形距離最小的所述加速度波形分類(lèi)器的波形；

將所述距離最小的加速度波形分類(lèi)器作為所述加速度變化波形所屬的加速度波形分類(lèi)器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述采用電梯的加速度波形分類(lèi)器對(duì)所述加速度變化波形進(jìn)行比對(duì)，得出所述加速度變化波形所屬的加速度波形分類(lèi)器，根據(jù)所述加速度波形分類(lèi)器與所述電梯的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的對(duì)應(yīng)關(guān)系得出所述電梯各時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的步驟之后，所述方法還包括：

檢測(cè)所述電梯各時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是否符合配置的不同狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)化關(guān)系；

若符合配置的不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)化關(guān)系，所述電梯的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)從配置的狀態(tài)機(jī)中的前一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)換為下一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述配置的狀態(tài)機(jī)中的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)包括靜止、加速上升、勻速上升、減速上升、加速下降、勻速下降、減速下降；所述不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)化關(guān)系包括從靜止、加速上升、勻速上升、減速上升到靜止的不同相鄰運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換，以及從靜止、加速下降、勻速下降、減速下降到靜止的不同相鄰運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換。