[發明專利]六關節機器人關節閉環傳感器安裝裝置的弓形懸臂支架

有效

• 申請號: 201610295659.3
• 申請日: 2016-05-06
• 公開（公告）號: CN105751247A
• 公開（公告）日: 2016-07-13
• 發明（設計）人: 董俊;閻素珍;艾鷹
• 申請（專利權）人: 廣州市精谷智能科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J17/00
• 代理公司: 廣州一銳專利代理有限公司 44369
• 代理人: 李新梅

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及六關節機器人關節閉環傳感器安裝裝置的弓形懸臂支架。

背景技術

帶內置軸承的角度編碼器是角度精密測量的專用設備，也是高精度六關節機器人關節的關鍵閉環位置傳感器。傳統的六關節機器人關節位置控制是一種間接位置閉環控制模式。在此閉環控制模式下，關節直接連接減速機，再連接伺服電機。控制系統通過連接于伺服電機后面的旋轉編碼器進行位置感應，再將關節間接位置信息反饋到控制系統進行分析，幫助控制系統修正參數以實現位置控制。但由于減速機有50-100倍速比及背隙（背隙一般在30-90″之間），而旋轉編碼器位置在機器人關節之后，關節由于自身重量而導致的形變及旋轉編碼器精度限制（旋轉編碼器的一般精度在20~40″之間），使得這種控制模式的整體精度不高。

帶內置軸承的角度編碼器具有更高的角度測量精度（一般的精度在1-5″之間），且其空心軸結構也有利于在六關節機器人關節中的配合安裝。將這類角度編碼器安裝于機器人關節之中則可以構成一個直接位置全閉環控制系統。角度編碼器將關節的最終位置信息反饋到控制系統，幫助控制系統依據關節實際位置信息，修正關節因自身重量導致的形變，進行直接位置控制，從而使控制精度大大提高。

由于不同廠家生產的角度編碼器外形尺寸、安裝尺寸不同，且不同機器人關節的軸直徑也不同，因此角度編碼器與機器人關節的連接設計就成為要解決的問題。由于角度編碼器的空心軸與機器人關節的軸在安裝后要有較好的同軸度，這就要求必須要有合適的輔助連接安裝裝置來保證，其中的支架必須能適應在各種不同尺寸角度編碼器，并可以很方便地在機器人關節上安裝固定。現在需要一種能夠很好適應各種不同尺寸角度編碼器與機器人關節的連接裝置支架。

發明內容

本發明的目的在于針對現有技術的缺陷和不足，提供一種結構簡單、設計合理、使用方便的、六關節機器人關節閉環傳感器安裝裝置的弓形懸臂支架，它能夠很好地適應在各種不同尺寸的角度編碼器，并可以很方便地在機器人關節上安裝固定。

為了解決背景技術所存在的問題，本發明采用的技術方案為：它包括弓形懸臂支架座和軸連接器；所述弓形懸臂支架座為弓形懸臂形式，弓形懸臂支架座具肋的一端通過內六角螺絲固定于機器人關節內，軸連接器與弓形懸臂支架座另一端通過內六角螺絲穩固相連，軸連接器上的鍵與弓形懸臂支架座的鍵槽相咬合，且相對位置保持不變，軸連接器同時連接角度編碼器的依托裝置。

進一步的，所述的相匹配的鍵和鍵槽截面可以為梯形、三角形、矩形或其他形狀。

進一步的，所述弓形懸臂支架座具肋的一端為固定端，可以為矩形或扇形，通過三顆緊定螺絲調整弓形懸臂支架座平面，弓形懸臂支架座的懸臂俯視面為扇形、三角形、矩形或其他形狀。

采用上述結構后，本發明有益效果為：它能夠很好地適應在各種不同尺寸的角度編碼器，并可以很方便地在機器人關節上安裝固定。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖；

圖2為本發明的前視圖；

圖3為本發明的左視圖；

圖4為本發明的右視圖；

圖5為本發明的剖面圖；

圖6為本發明的仰視圖；

圖7為本發明的俯視圖。

附圖標記說明：弓形懸臂支架座1、軸連接器2。

具體實施方式

下面結合附圖，對本發明作進一步的說明。

為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及具體實施方式，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施方式僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。

如圖1-圖7所示，本具體實施方式采用如下技術方案：它包括弓形懸臂支架座1、軸連接器2；所述弓形懸臂支架座1為弓形懸臂形式，弓形懸臂支架座1具肋的一端通過內六角螺絲固定于機器人關節內，軸連接器2與弓形懸臂支架座1另一端通過內六角螺絲穩固相連，軸連接器2上的鍵與弓形懸臂支架座1的鍵槽相咬合，且相對位置保持不變，軸連接器2同時連接角度編碼器的依托裝置。

進一步的，所述的相匹配的鍵和鍵槽截面可以為梯形、三角形、矩形或其他形狀。

進一步的，所述弓形懸臂支架座1具肋的一端為固定端，可以為矩形或扇形，通過三顆緊定螺絲調整弓形懸臂支架座1平面，弓形懸臂支架座1的懸臂俯視面為扇形、三角形、矩形或其他形狀。