[發明專利]多功能包裝機械手

有效

• 申請號: 201610294081.X
• 申請日: 2016-05-05
• 公開（公告）號: CN105773637B
• 公開（公告）日: 2017-11-14
• 發明（設計）人: 王明旭;劉威;付玉鵬;任鵬程;王星
• 申請（專利權）人: 河南工業大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/12
• 代理公司: 濟南信達專利事務所有限公司37100
• 代理人: 李世喆

技術領域

本發明涉及商品載運及助力機械裝置技術，具體而言一種多功能包裝機械手。

背景技術

機械手是在機械化，自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。在現代生產過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產線中，機械人的研制和生產已成為高技術領域內，迅速發展起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。

但是上述所述的機械手適用于高技術領域，在某些方面難免會有一些制約。比如目前網絡購物非常火熱，“網店”“淘寶”這些熱詞不斷進入人們的視野中，而針對剛開始進行網絡創業或者其他創業人員等在創業初期存在的人手少、工作量大的問題，要使用上述機械手則存在經費不足，購買困難等缺陷。對此針對開設“網店”等創業人員在創業初期存在的人手少、工作量大的問題，設計可以抓取不同尺寸、形狀、材質商品的機械手，對提高工作效率變得尤為重要。在此背景下我們先到設計一種輕便小巧的純機械手完成抓取與放下商品的動作。現存機械手都是機電一體化通過電子計算機對機械手抓取與放下商品的動作實現控制，控制過程顯得繁瑣，并且需要耗費大量資源，因此機械手制造困難價格高昂。我組設計制造的純機械手，通過對所學機構的組合與創新，使機械手的構造簡單，制造低廉，同時機械手在輸入動力時能準確完成手指合攏抓取商品；鎖死機構緊握商品；反轉輸入動力放下商品的一系列自動動作。

發明內容

本發明的目的在于提供一種多功能包裝機械手，以解決現有自動化抓取設備成本大、不易操作的問題。

本發明涉及一種多功能包裝機械手，其包括驅動手掌和一個以上的手指；所述驅動手掌包括：動力柄、傳動組件，所述動力柄的驅動軸與所述傳動組件的上部間隙配合，所述傳動組件下部與所述手指連接；

所述手指由一節以上的指節通過萬向節連接頭和萬向節連接塊配合連接，在相鄰兩個指節連接處還設置彎曲組件，所述彎曲組件隨所述傳動組件的轉動使手指彎曲或舒展；

當所有所述手指同時彎曲時，所述手指均向所述驅動手掌的中心軸聚攏。

在一些實施例中，優選為，所述傳動組件包括：第一曲柄、三角曲柄、第二曲柄；所述第一曲柄的一端與所述動力柄的驅動軸間隙配合，所述第一曲柄的另一端與三角曲柄的中心轉軸間隙配合；所述三角曲柄的三個角上的轉軸與所述第二曲柄的一端過渡配合，所述第二曲柄的另一端與所述萬向軸間隙配合。

在一些實施例中，優選為，所述驅動手掌還包括：支撐組件，所述支撐組件包括：手掌平臺、動力臺和多個支撐柱；其中，所述動力臺設置于手掌平臺上方，二者相互平行，且二者之間通過所述支撐柱相連接，所述傳動組件設置于二者之間；

所述驅動軸固定于所述動力臺的中心通孔，所述動力臺與所述第一曲柄膠合；所述手掌平臺在對應所述第二曲柄的位置設置萬向軸穿孔。

在一些實施例中，優選為，所述手掌平臺下方固定有支撐架。

在一些實施例中，優選為，所述指節包括:萬向軸、圓柱式手指外壁、軸承座、萬向節連接頭；其中，所述萬向軸處于所述圓柱式手指外壁的中心軸位置，并穿過軸承座，所述軸承座的側壁與圓柱式手指外壁的內壁固定連接；所述萬向軸的相鄰手指連接端固定有萬向節連接塊；相鄰手指的連接塊用過卡接方式連接。

在一些實施例中，優選為，所述彎曲組件包括：第一關節、第二關節、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第一卡扣、第二卡扣、撥叉；其中，所述第一關節固定于一個手指的圓柱式手指外壁上，第二關節固定于相鄰手指的圓柱式手指外壁上，所述第一關節和所述第二關節的一端通過平面軸套接，另一端通過階梯軸套接，并圍成彎曲空間；所述第一錐齒輪、第二錐齒輪、第一卡扣、第二卡扣、撥叉均處于彎曲空間內。

在一些實施例中，優選為，所述第一錐齒輪套在一個手指的萬向軸上，所述第二錐齒輪與所述第一錐齒輪構成90度嚙合；所述第二錐齒輪的尾端固定套有第一卡扣；所述第一卡扣和所述第二卡扣牙嵌式連接；所述第二卡扣固定在撥叉的下端，所述撥叉的上端可滑動式安裝在所述平面軸上，所述撥叉的下端可滑動式安裝在所述階梯軸上。

在一些實施例中，優選為，平面軸上還固定安裝有第一鎖緊卡扣、第二鎖緊卡扣，所述第一鎖緊卡扣處于第二鎖緊卡扣的上方，二者之間存在間距，且二者均處于撥叉上部安裝端的下方；所述階梯軸上還固定安裝有復位彈簧，所述復位彈簧處于撥叉下部安裝端的下方。