[發明專利]多功能包裝機械手

有效

• 申請號: 201610294081.X
• 申請日: 2016-05-05
• 公開（公告）號: CN105773637B
• 公開（公告）日: 2017-11-14
• 發明（設計）人: 王明旭;劉威;付玉鵬;任鵬程;王星
• 申請（專利權）人: 河南工業大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/12
• 代理公司: 濟南信達專利事務所有限公司37100
• 代理人: 李世喆

1.一種多功能包裝機械手，其特征在于，包括驅動手掌和一個以上的手指；所述驅動手掌包括：動力柄、傳動組件，所述動力柄的驅動軸與所述傳動組件的上部間隙配合，所述傳動組件下部與所述手指連接；

所述手指由一節以上的指節通過萬向節連接頭和萬向節連接塊配合連接，在相鄰兩個指節連接處還設置彎曲組件，所述彎曲組件隨所述傳動組件的轉動使手指彎曲或舒展；

當所有所述手指同時彎曲時，所述手指均向所述驅動手掌的中心軸聚攏；

所述傳動組件包括：第一曲柄、三角曲柄、第二曲柄；所述第一曲柄的一端與所述動力柄的驅動軸間隙配合，所述第一曲柄的另一端與三角曲柄的中心轉軸間隙配合；所述三角曲柄的三個角上的轉軸與所述第二曲柄的一端過渡配合，所述第二曲柄的另一端與萬向軸間隙配合；

驅動手掌借助曲柄之間的轉動帶動多個手指轉動，并借助彎曲組件實現手指的彎曲，當手指彎曲時，均向驅動手掌的中心軸聚攏。

2.如權利要求1所述的多功能包裝機械手，其特征在于，所述驅動手掌還包括：支撐組件，所述支撐組件包括：手掌平臺、動力臺和多個支撐柱；其中，所述動力臺設置于手掌平臺上方，二者相互平行，且二者之間通過所述支撐柱相連接，所述傳動組件設置于二者之間；

所述驅動軸固定于所述動力臺的中心通孔，所述動力臺與所述第一曲柄膠合；所述手掌平臺在對應所述第二曲柄的位置設置萬向軸穿孔。

3.如權利要求2所述的多功能包裝機械手，其特征在于，所述手掌平臺下方固定有支撐架。

4.如權利要求1所述的多功能包裝機械手，其特征在于，所述指節包括:萬向軸、圓柱式手指外壁、軸承座、萬向節連接頭；其中，萬向軸處于所述圓柱式手指外壁的中心軸位置，并穿過軸承座，所述軸承座的側壁與圓柱式手指外壁的內壁固定連接；所述萬向軸的相鄰手指連接端固定有萬向節連接塊；相鄰手指的連接塊用過卡接方式連接。

5.如權利要求1-4任一項所述的多功能包裝機械手，其特征在于，所述彎曲組件包括：第一關節、第二關節、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第一卡扣、第二卡扣、撥叉；其中，所述第一關節固定于一個手指的圓柱式手指外壁上，第二關節固定于相鄰手指的圓柱式手指外壁上，所述第一關節和所述第二關節的一端通過平面軸套接，另一端通過階梯軸套接，并圍成彎曲空間；所述第一錐齒輪、第二錐齒輪、第一卡扣、第二卡扣、撥叉均處于彎曲空間內。

6.如權利要求5所述的多功能包裝機械手，其特征在于，所述第一錐齒輪套在一個手指的萬向軸上，所述第二錐齒輪與所述第一錐齒輪構成90度嚙合；所述第二錐齒輪的尾端固定套有第一卡扣；所述第一卡扣和所述第二卡扣牙嵌式連接；所述第二卡扣固定在撥叉的下端，所述撥叉的上端可滑動式安裝在所述平面軸上，所述撥叉的下端可滑動式安裝在所述階梯軸上。

7.如權利要求6所述的多功能包裝機械手，其特征在于，所述平面軸上還固定安裝有第一鎖緊卡扣、第二鎖緊卡扣，所述第一鎖緊卡扣處于第二鎖緊卡扣的上方，二者之間存在間距，且二者均處于撥叉上部安裝端的下方；所述階梯軸上還固定安裝有復位彈簧，所述復位彈簧處于撥叉下部安裝端的下方。

8.如權利要求7所述的多功能包裝機械手，其特征在于，所述平面軸的下端安裝有配合使用的棘爪和棘輪。

9.如權利要求8所述的多功能包裝機械手，其特征在于，第一節手指的萬向軸與所述第二曲柄的下端膠合；第二錐齒輪與所述第一卡扣膠合；鎖緊卡扣與平面軸間隙配合；撥叉通過花鍵與第二關節膠合；第二卡扣與撥叉的下端膠合；所述萬向軸與所述第一錐齒輪過渡配合；萬向軸和萬向節連接頭過渡配合。