[發明專利]一種機器人柔性運輸及上下料裝置

有效

• 申請號: 201610290870.6
• 申請日: 2016-05-05
• 公開（公告）號: CN107344678B
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發明（設計）人: 劉長勇;李建忠;宋雪;田野;劉俏;金波;程海英;毛明旭;王雨;暴凱;車菲;畢樹國;崔蒼龍;呂為;房聰;劉青;徐元軍;高警;張皓;高建偉;劉燦;馬正柱;姚帥
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

本發明涉及物料的自動運輸及上下料設備，具體地說是一種機器人柔性運輸及上下料裝置，包括自動導引車、多軸聯動機器人、抓取機構及車身定位工裝，多軸聯動機器人及車身定位工裝分別安裝在自動導引車上，多軸聯動機器人的輸出端連接有抓取機構，由抓取機構抓取到自動導引車上的物料通過車身定位工裝限位；自動導引車的車身底部分別安裝有驅動單元及多個從動萬向輪，自動導引車通過驅動單元的驅動沿地面上鋪設的導向磁條往復移動；本發明將機器人與自動導引車結合在一起，運用到貨物的搬運及上下料領域，可隨意規劃系統運動路徑，大大的提高了系統的柔性及工作范圍。

技術領域

本發明涉及物料的自動運輸及上下料設備，具體地說是一種機器人柔性運輸及上下料裝置，可用于將庫房物料柔性運送至所需機臺，并對所需物料機臺實現自動上下料工作。

背景技術

為了方便芯片加工機臺的正常生產工作，需要將裝有原材料的器皿搬運至加工機臺并精確安放至上料口位置，并將裝有成品的器皿從機臺取下運輸至成品庫房。當前要完成上述操作大多需要人工完成，這種人工工作方式，存在可靠性差、效率低、勞動強度大等問題，現在已經無法適應企業發展對工業自動化的生產要求。

發明內容

為了解決現有人工工作方式存在的上述問題，本發明的目的在于提供一種機器人柔性運輸及上下料裝置。該裝置實現了物料自動柔性搬運及上下料工作，滿足了工業自動化的發展需求。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的：

本發明包括自動導引車、多軸聯動機器人、抓取機構及車身定位工裝，其中多軸聯動機器人及車身定位工裝分別安裝在自動導引車上，該多軸聯動機器人的輸出端連接有所述抓取機構，由所述抓取機構抓取到自動導引車上的物料通過所述車身定位工裝限位；所述自動導引車的車身底部分別安裝有驅動單元及多個從動萬向輪，該自動導引車通過所述驅動單元的驅動沿地面上鋪設的導向磁條往復移動；所述驅動單元包括車輪、連接板、直線導柱、直線軸承、緩沖墊、輪箱、浮動板及驅動動力源，該輪箱安裝在自動導引車的車身底部，所述輪箱內安裝有直線導柱，所述浮動板通過直線軸承與該直線導柱可升降地滑動連接，在所述直線軸承的上下兩端分別設有緩沖墊，所述連接板安裝在浮動板上，所述車輪轉動安裝在該連接板上，并通過安裝在連接板上的所述驅動動力源驅動旋轉，進而帶動各所述從動萬向輪行走；

其中：所述抓取機構包括機器人連接板、夾爪氣缸A、夾爪A、相機連接板、視覺系統、激光測距傳感器、傾角傳感器及RFID讀寫頭，該機器人連接板與所述多軸聯動機器人的輸出端相連，所述夾爪氣缸A安裝在機器人連接板上，該夾爪氣缸A兩側的輸出端分別連接有所述夾爪A；所述相機連接板與機器人連接板連接，該相機連接板上分別安裝有所述視覺系統、激光測距傳感器及傾角傳感器；所述夾爪氣缸A的底部安裝有RFID讀寫頭；所述物料裝在盛裝物料的器皿內，該器皿頂部設有供所述夾爪A夾取的凸塊；所述車身定位工裝包括臺面板A、限位銷座A及限位銷A，該臺面板A安裝在所述自動導引車上，所述臺面板A上固定有限位銷座A，在該限位銷座A上設有對所述器皿定位的限位銷A；每個所述器皿相對的兩側均對稱設置有限位銷座A，該限位銷座A包括上橫板、下橫板及連接于上下橫板之間的豎板，所述上、下橫板位于該豎板的兩側、且相互平行，并垂直于所述豎板，所述限位銷A固定在位于上橫板上；所述器皿的兩側均設有凹槽，該凹槽的下邊位于所述上橫板的下方、并由該上橫板對所述器皿沿豎直方向上限位，所述凹槽的上邊設有豁口，所述限位銷A 容置于該豁口內，對所述器皿沿水平方向限位；