[發明專利]一種機器人柔性運輸及上下料裝置

有效

• 申請號: 201610290870.6
• 申請日: 2016-05-05
• 公開（公告）號: CN107344678B
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發明（設計）人: 劉長勇;李建忠;宋雪;田野;劉俏;金波;程海英;毛明旭;王雨;暴凱;車菲;畢樹國;崔蒼龍;呂為;房聰;劉青;徐元軍;高警;張皓;高建偉;劉燦;馬正柱;姚帥
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種機器人柔性運輸及上下料裝置，其特征在于：包括自動導引車(1)、多軸聯動機器人(2)、抓取機構及車身定位工裝，其中多軸聯動機器人(2)及車身定位工裝分別安裝在自動導引車(1)上，該多軸聯動機器人(2)的輸出端連接有所述抓取機構，由所述抓取機構抓取到自動導引車(1)上的物料通過所述車身定位工裝限位；所述自動導引車(1)的車身底部分別安裝有驅動單元(101)及多個從動萬向輪(102)，該自動導引車(1)通過所述驅動單元(101)的驅動沿地面(7)上鋪設的導向磁條(6)往復移動；所述驅動單元(101)包括車輪(1011)、連接板(1012)、直線導柱(1013)、直線軸承(1014)、緩沖墊(1015)、輪箱(1016)、浮動板(1017)及驅動動力源，該輪箱(1016)安裝在自動導引車(1)的車身底部，所述輪箱(1016)內安裝有直線導柱(1013)，所述浮動板(1017)通過直線軸承(1014)與該直線導柱(1013)可升降地滑動連接，在所述直線軸承(1014)的上下兩端分別設有緩沖墊(1015)，所述連接板(1012)安裝在浮動板(1017)上，所述車輪(1011)轉動安裝在該連接板(1012)上，并通過安裝在連接板(1012)上的所述驅動動力源驅動旋轉，進而帶動各所述從動萬向輪(102)行走。

2.按權利要求1所述的機器人柔性運輸及上下料裝置，其特征在于：所述抓取機構包括機器人連接板(3101)、夾爪氣缸A(3102)、夾爪A(3103)、相機連接板(3104)、視覺系統(3105)、激光測距傳感器(3106)、傾角傳感器(3107)及RFID讀寫頭(3108)，該機器人連接板(3101)與所述多軸聯動機器人(2)的輸出端相連，所述夾爪氣缸A(3102)安裝在機器人連接板(3101)上，該夾爪氣缸A(3102)兩側的輸出端分別連接有所述夾爪A(3103)；所述相機連接板(3104)與機器人連接板(3101)連接，該相機連接板(3104)上分別安裝有所述視覺系統(3105)、激光測距傳感器(3106)及傾角傳感器(3107)；所述夾爪氣缸A(3102)的底部安裝有RFID讀寫頭(3108)；所述物料裝在盛裝物料的器皿內，該器皿頂部設有供所述夾爪A(3103)夾取的凸塊。

3.按權利要求2所述的機器人柔性運輸及上下料裝置，其特征在于：所述車身定位工裝包括臺面板A(4101)、限位銷座A(4102)及限位銷A(4103)，該臺面板A(4101)安裝在所述自動導引車(1)上，所述臺面板A(4101)上固定有限位銷座A(4102)，在該限位銷座A(4102)上設有對所述器皿定位的限位銷A(4103)。

4.按權利要求3所述的機器人柔性運輸及上下料裝置，其特征在于：每個所述器皿相對的兩側均對稱設置有限位銷座A(4102)，該限位銷座A(4102)包括上橫板、下橫板及連接于上下橫板之間的豎板，所述上、下橫板位于該豎板的兩側、且相互平行，并垂直于所述豎板，所述限位銷A(4103)固定在位于上橫板上；所述器皿的兩側均設有凹槽，該凹槽的下邊位于所述上橫板的下方、并由該上橫板對所述器皿沿豎直方向上限位，所述凹槽的上邊設有豁口，所述限位銷A(4103)容置于該豁口內，對所述器皿沿水平方向限位。

5.按權利要求1所述的機器人柔性運輸及上下料裝置，其特征在于：所述車身定位工裝包括臺面板B(4201)、限位銷座B(4202)、限位銷B(4203)、光電傳感器A(4206)及光電傳感器B(4207)，該臺面板B(4201)安裝在所述自動導引車(1)上，所述臺面板B(4201)上設有多個限位銷座B(4202)，每個所述限位銷座B(4202)上均安裝有至少一個限位銷B(4203)。