[發明專利]具有自凈能力的自動抓取裝置

有效

• 申請號: 201610287655.0
• 申請日: 2016-05-04
• 公開（公告）號: CN105729496B
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 張楠;張牧言
• 申請（專利權）人: 惠安恒久升電子科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/06;B25J9/22;B25J9/16;B25J19/00
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本發明公開了具有自凈能力的自動抓取裝置，包括基座，還包括安裝在基座上的支撐部件、第一手臂、第二手臂、第三手臂、抓取爪、吸盤和掃塵刷，所述的第一手臂、第二手臂和第三手臂依次串聯連接，第一手臂一端還安裝在支撐部件的頂部，在第三手臂的一端上還連接抓取爪；所述支撐部件的內部還設置相互連接的控制器和采集卡電機、相機和第三手臂均連接在控制器上；在豎板和滑動抓取板的側面上還設置吸盤，在豎板的端面上還設置卡扣槽；所述基座的底部還設置加強筋，在第三手臂的端部還連接能夠任意轉動的掃塵刷。本發明通過上述結構，能夠實現對小型零部件的抓取，還能及時清理吸盤表面的臟污，使吸盤長期保持最佳的吸附抓取狀態。

技術領域

本發明涉及加工領域，具體涉及具有自凈能力的自動抓取裝置。

背景技術

工業機器人可滿足當今工業成本與時間高效性的需求,以及對材料加工的柔性需求,以其高效性、低成本、柔性好等優勢,可作為替換傳統機械加工單元的自動化加工設備。近年來,與數控加工中心、FMC等其它加工設備相比,工業機器人應用于機械加工領域具有成本低、自動化程度高、柔性好、安裝空間小等優點,可適應多品種、小批量、現場加工的現代生產要求,可以滿足自由曲面、復雜型腔等復雜加工要求。傳統的工業機器加工，使用固定加工軌跡，適應性差、由于環境參數變化、如設備故障、動作累計誤差、刀具磨損、焊料變化、零件材質細微變化等，即使機器人準確重復動作，仍無法避免廢品的產生，對于高價值的工件加工、一但出現廢品則損失巨大。并且現有的抓取裝置只能對單一型號的零部件進行抓取，一但零部件大小發生改變則無法牢固可靠的抓取零部件并保證零部件的安全，此時只能通過更換抓取裝置來實現，適應性差。另外，現有的抓取裝置當運行一段時間后，需要人工對裝置進行清理，否則抓取能力就會下降。

發明內容

本發明克服了現有技術的不足，提供具有自凈能力的自動抓取裝置，該抓取機能夠實現對小型零部件的抓取，還能及時清理吸盤表面的臟污，使吸盤長期保持最佳的吸附抓取狀態。

為解決上述的技術問題，本發明采用以下技術方案：具有自凈能力的自動抓取裝置，包括基座，還包括安裝在基座上的支撐部件、第一手臂、第二手臂、第三手臂、抓取爪、吸盤和掃塵刷，所述的第一手臂、第二手臂和第三手臂依次串聯連接，第一手臂一端還安裝在支撐部件的頂部，在第三手臂的一端上還連接抓取爪；所述支撐部件的內部還設置相互連接的控制器和采集卡，在支撐部件的外壁上還安裝電機，在第一手臂的頂部還安裝相機，電機、相機和第三手臂均連接在控制器上；所述抓取爪上設置滑動抓取板和滑槽，滑動抓取板能夠在滑槽上來回滑動，在抓取爪上與滑動抓取板相對的豎板能夠轉動到與滑槽平行的位置，在豎板和滑動抓取板的側面上還設置吸盤，在豎板的端面上還設置卡扣槽，在滑動抓取板的端面上設置與卡扣槽匹配的卡扣；所述基座的底部還設置加強筋，在第三手臂的端部還連接能夠任意轉動的掃塵刷。