[發(fā)明專利]帶自檢功能的零部件抓取裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610287653.1
• 申請(qǐng)日: 2016-05-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105729476A
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張楠;魏艾
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都貝森偉任科技有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J19/02;B25J19/06
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及加工領(lǐng)域，具體涉及帶自檢功能的零部件抓取裝置。

背景技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人可滿足當(dāng)今工業(yè)成本與時(shí)間高效性的需求,以及對(duì)材料加工的柔性需求,以其高效性、低成本、柔性好等優(yōu)勢(shì),可作為替換傳統(tǒng)機(jī)械加工單元的自動(dòng)化加工設(shè)備。近年來(lái),與數(shù)控加工中心、FMC等其它加工設(shè)備相比,工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于機(jī)械加工領(lǐng)域具有成本低、自動(dòng)化程度高、柔性好、安裝空間小等優(yōu)點(diǎn),可適應(yīng)多品種、小批量、現(xiàn)場(chǎng)加工的現(xiàn)代生產(chǎn)要求,可以滿足自由曲面、復(fù)雜型腔等復(fù)雜加工要求。傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器加工，使用固定加工軌跡，適應(yīng)性差、由于環(huán)境參數(shù)變化、如設(shè)備故障、動(dòng)作累計(jì)誤差、刀具磨損、焊料變化、零件材質(zhì)細(xì)微變化等，即使機(jī)器人準(zhǔn)確重復(fù)動(dòng)作，仍無(wú)法避免廢品的產(chǎn)生，對(duì)于高價(jià)值的工件加工、一但出現(xiàn)廢品則損失巨大。并且現(xiàn)有的抓取裝置只能對(duì)單一型號(hào)的零部件進(jìn)行抓取，一但零部件偏大還會(huì)出現(xiàn)夾取不穩(wěn)的情況，同時(shí)現(xiàn)有的抓取裝置缺乏故障自檢能力，若出現(xiàn)故障不能及時(shí)進(jìn)行維修，耽誤了工作進(jìn)度。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供帶自檢功能的零部件抓取裝置，該裝置能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)大型零部件的牢固抓取且使用靈活，同時(shí)當(dāng)裝置出現(xiàn)工作異常時(shí)能自動(dòng)提醒工作人員，及時(shí)進(jìn)行維修，保證該裝置能夠快速恢復(fù)工作。

為解決上述的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：帶自檢功能的零部件抓取裝置，包括基座，還包括安裝在基座上的支撐部件、第一手臂、第二手臂、第三手臂、抓取爪、托盤和輔助手臂，所述的第一手臂、第二手臂和第三手臂依次串聯(lián)連接，第一手臂一端還安裝在支撐部件的頂部，在第三手臂的一端上還連接抓取爪；所述支撐部件的內(nèi)部還設(shè)置相互連接的控制器和采集卡，在支撐部件的外壁上還安裝電機(jī)，在第一手臂的頂部還安裝相機(jī)，電機(jī)、相機(jī)和第三手臂均連接在控制器上；所述抓取爪上設(shè)置滑動(dòng)抓取板和滑槽，滑動(dòng)抓取板能夠在滑槽上來(lái)回滑動(dòng)，在第三手臂的底部還活動(dòng)連接輔助手臂，輔助手臂的延伸端部安裝托盤。

在使用時(shí)將該裝置放置在需要抓取零部件的產(chǎn)線旁邊，相機(jī)不斷的抓取產(chǎn)線上零部件圖片并將信息傳遞給采集卡，采集卡再將信息傳遞給控制器，控制器根據(jù)采集信息與本身設(shè)置的固有零部件信息進(jìn)行比較，滿足條件的則控制器啟動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)第三手臂上的抓取爪定位到需要抓取的零部件上，快速抓取領(lǐng)部件。在該過(guò)程中由于抓取爪上設(shè)置滑動(dòng)抓取板，該滑動(dòng)抓取板可以根據(jù)控制器反饋出來(lái)的零部件寬度大小信息在滑槽內(nèi)來(lái)回滑動(dòng)，調(diào)整抓取爪間的間隙大小，以便能夠快速穩(wěn)定的抓取不同大小的零部件，而不會(huì)發(fā)生滑落，該抓取爪使用靈活。在滑動(dòng)抓取板上還設(shè)置報(bào)警器，當(dāng)滑動(dòng)抓取板發(fā)生滑動(dòng)異常無(wú)法正常抓取零部件時(shí)，報(bào)警器則會(huì)發(fā)出報(bào)警聲，及時(shí)提醒工作人員對(duì)發(fā)生故障的地方進(jìn)行維修，快速修復(fù)該裝置使其保持正常的工作狀態(tài)。而在第三手臂下方設(shè)置的輔助支撐臂和托盤，在控制器的控制下，當(dāng)控制器通過(guò)收集到的信息得到需要夾取的零部件較大時(shí)，單獨(dú)采用抓取爪進(jìn)行抓取時(shí)，以無(wú)法穩(wěn)固的抓住零部件，此時(shí)，輔助支撐臂則會(huì)帶著托盤運(yùn)動(dòng)，使托盤撐住較大零部件的底部，同時(shí)抓取爪抓住大型零部件的腰部，兩個(gè)配合操作實(shí)現(xiàn)對(duì)大型零部件的穩(wěn)固抓取。

所述托盤內(nèi)部設(shè)有一層海綿。托盤內(nèi)部海綿的設(shè)置能夠給大型零部件與托盤接觸面以緩沖力，避免零部件與托盤之間發(fā)生碰撞，造成零部件的損壞。

所述滑動(dòng)抓取板的內(nèi)壁上還設(shè)置多個(gè)防滑塊。有了防滑快的設(shè)置，能夠增大抓取爪與零部件之間的摩擦，進(jìn)一步避免零部件在抓取過(guò)程中發(fā)生滑落，避免零部件在抓取過(guò)程中受到傷害。

所述相機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)360°任意角度旋轉(zhuǎn)。相機(jī)的該設(shè)計(jì)能夠方便相機(jī)調(diào)整角度以拍攝到最佳角度的零部件圖片。

所述支撐部件的側(cè)面上還設(shè)置多個(gè)通風(fēng)孔。通風(fēng)孔能夠及時(shí)的散失掉控制器產(chǎn)生的熱量，保證控制器能夠長(zhǎng)期穩(wěn)定工作。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

1、盤內(nèi)部海綿的設(shè)置能夠給大型零部件與托盤接觸面以緩沖力，避免零部件與托盤之間發(fā)生碰撞，造成零部件的損壞。

2、在滑動(dòng)抓取板上還設(shè)置報(bào)警器，當(dāng)滑動(dòng)抓取板發(fā)生滑動(dòng)異常無(wú)法正常抓取零部件時(shí)，報(bào)警器則會(huì)發(fā)出報(bào)警聲，及時(shí)提醒工作人員對(duì)發(fā)生故障的地方進(jìn)行維修，快速修復(fù)該裝置使其保持正常的工作狀態(tài)。

3、在第三手臂下方設(shè)置的輔助支撐臂和托盤，在控制器的控制下，當(dāng)控制器通過(guò)收集到的信息得到需要夾取的零部件較大時(shí)，單獨(dú)采用抓取爪進(jìn)行抓取時(shí)，以無(wú)法穩(wěn)固的抓住零部件，此時(shí)，輔助支撐臂則會(huì)帶著托盤運(yùn)動(dòng)，使托盤撐住較大零部件的底部，同時(shí)抓取爪抓住大型零部件的腰部，兩個(gè)配合操作實(shí)現(xiàn)對(duì)大型零部件的穩(wěn)固抓取。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。