[發明專利]炮管管道清潔機器人的螺旋式驅動結構

在審

• 申請號: 201610287467.8
• 申請日: 2016-04-29
• 公開（公告）號: CN105737668A
• 公開（公告）日: 2016-07-06
• 發明（設計）人: 鄭元態;王逸群;薛莉英
• 申請（專利權）人: 嚴松法
• 主分類號: F41A29/00
• 分類號: F41A29/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于軍用清潔設備領域，尤其是一種炮管管道清潔機器人的螺旋式驅動結構。

背景技術

眾所周知，隨著我國國力不斷地提升，軍事能力發展成為國家戰略發展的重要環節。對于陸軍配比占據極高比例的我國軍隊，炮軍及火炮是陸軍能力建設重要組成部分。對于火炮發射的準度而言，各式火炮炮管的內部清潔程度及膛線對火炮發射精度而言極其重要，故近年來對于炮管內部清潔的設備研究不斷深入。

對于遠距離發射火炮的炮管，其內部要求清潔環境如下：炮管直徑小，內部空間狹窄，尤其對于遠程設備，炮管深度極深，但基本為直線型炮筒，內部雜物較多，對膛線精度影響較大。

對于傳統的狹窄管道清潔機器人，通常有三種工作形式，其驅動結構分為：履帶式、蠕動式、輪狀摩擦式。其結構特點分別如下：蠕動式驅動結構，附著力大，電機扭矩要求高，運動平穩，通過性強，傳動結構復雜，制造加工難，難以小型化，難以貼合曲面，不適合內壁管道驅動；蠕動式，運動不連續，行走效率低，平穩性差，與內壁為點接觸，易打滑，適應性差，易損壞；螺旋式驅動，運動連續，附著力適中，對于彎道及變徑的適應性較好。

發明內容

針對傳統管道機器人輪狀摩擦驅動式結構附著力適中，無法較好滿足變徑管道的結構不足，本發明提出了一種旋轉驅動，結構簡單，運動穩定，管徑適應范圍大，預緊力可調的炮管管道清潔機器人的螺旋式驅動結構，形成一種用于炮管清潔的管道機器人。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種炮管管道清潔機器人的螺旋式驅動結構，所述螺旋式驅動結構由支撐板、驅動電機、螺旋式驅動執行頭、運動保持架構成，所述驅動電機通過電機固定座安裝在所述支撐板上，所述螺旋式驅動執行頭固定在所述驅動電機的輸出軸上，并在所述驅動電機的作用下轉動，所述螺旋式驅動執行頭由三等分法蘭圓盤、L型驅動輪支架、輪組、壓縮彈簧構成，所述輪組可轉動固定在L型驅動輪支架上，三組所述L型驅動輪支架沿著三等分法蘭圓盤徑向方向可滑動安裝在所述三等分法蘭圓盤上，所述L型驅動輪支架與所述三等分法蘭圓盤之間設置有壓縮彈簧，所述運動保持架固定在所述支撐板的后方，所述運動保持架由第一圓盤、第二圓盤、固定支撐桿、前支撐導輪機構、后支撐導輪機構及保持架壓縮彈簧構成，所述第一圓盤、所述第二圓盤中間固定有三根所述固定支撐桿，所述前支撐導輪機構套裝在所述固定支撐桿的前端，所述后支撐導輪機構套裝在所述固定支撐桿的后端，所述前支撐導輪機構、后支撐導輪機構之間設置有所述保持架壓縮彈簧，以保證前支撐導輪機構、后支撐導輪機構處于張開狀態。

進一步，所述輪組可轉動固定在L型驅動輪支架上，所述輪組由第一驅動輪、第二驅動輪構成，通過輪軸穿過所述L型驅動輪支架兩邊分別固定有第一驅動輪、第二驅動輪，所述輪軸的軸線的布置方向，與所述三等分法蘭圓盤中心軸線非平行，存在傾斜角度，且傾斜角度為8°時，輪組驅動力的摩擦效果最佳。

再進一步，所述前支撐導輪機構由第一滑塊、第二滑塊、第一連桿、第二連桿、前導輪組構成，所述第一滑塊、所述第二滑塊可前后滑動套裝在所述固定支撐桿上，所述第一連桿一端與所述第一滑塊鉸接，所述第一連桿另一端與所述第二連桿的一端鉸接，所述第二連桿另一端與所述第二滑塊鉸接，在所述第一連桿與所述第二連桿鉸接中心軸上可轉動安裝有前導輪組；所述后支撐導輪機構由第三滑塊、第四滑塊、第三連桿、第四連桿、后導輪組構成，所述第三滑塊、所述第四滑塊可前后滑動套裝在所述固定支撐桿上，所述第三連桿一端與所述第三滑塊鉸接，所述第三連桿另一端與所述第四連桿的一端鉸接，所述第四連桿另一端與所述第四滑塊鉸接，在所述第三連桿與所述第四連桿鉸接中心軸上可轉動安裝有后導輪組。

本發明的有益效果主要表現在：一種炮管管道清潔機器人的螺旋式驅動結構，該螺旋式驅動結構，運動連續，附著力適中，對于彎道及變徑的適應性較好。結構簡單，控制方便，極其適合深管道內部的清洗、探傷、攝像等內部觀察活動。

附圖說明

圖1是本發明螺旋式驅動結構形成的炮管管道清潔機器人示意圖

圖2是本發明炮管管道清潔機器人的螺旋式驅動結構示意圖

圖3是本發明螺旋式驅動執行頭結構示意圖

圖4是本發明螺旋式驅動執行頭結構示意圖(另一視圖)

圖5是本發明運動保持架結構示意圖

具體實施方式

下面結合附圖對本發明做進一步說明。