[發明專利]一種智能涂膠末端執行器及其控制方法

有效

• 申請號: 201610285416.1
• 申請日: 2016-04-29
• 公開（公告）號: CN105750157B
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發明（設計）人: 楊超;郭春英;甘志超;徐麗娜;黃威;張衛攀;吉偉偉
• 申請（專利權）人: 中國航空工業集團公司北京長城航空測控技術研究所;中航沈飛民用飛機有限責任公司;中航高科智能測控有限公司;北京瑞賽長城航空測控技術有限公司
• 主分類號: B05C5/00
• 分類號: B05C5/00;B05C11/02;B05C11/10
• 代理公司: 沈陽易通專利事務所 21116
• 代理人: 于麗麗

本發明涉及一種智能涂膠末端執行器，包括殼體、激光掃描傳感器、壓力膠桶、活塞式點膠閥以及視覺相機，其中視覺相機安裝在殼體一側，激光掃描傳感器安裝于殼體另一側；壓力膠桶設于殼體內部，上端與外部壓縮空氣氣管連接；活塞式點膠閥安裝在殼體內部、整個執行器的前端，與壓力膠桶間通過軟管連接。本發明能夠精確確定涂膠位置，可實時修正涂膠軌跡，保證了涂膠準確性，大大節省了涂偏修復工作，保證了涂膠膠線及膠型質量，省去了人工裝卸的過程，提高了生產效率。

技術領域

本發明涉及一種智能涂膠機制造技術，具體的說是一種智能涂膠末端執行器及其控制方法。

背景技術

產品生產制造過程中，有時涉及到工件涂膠粘接和工件涂膠密封，為確保其粘接牢固，密封部位涂膠質量穩定、一致性好，需要對涂膠量及涂膠部位實現精確控制。

目前，在生產過程中對于小劑量涂膠主要采用手工涂膠形式或是專用點膠機。專用點膠機對于涂膠部位的確認主要是通過設計特殊工裝來保證。但上述方法存在以下問題：手工涂膠形式涂膠質量無法保證，主要受工人操作水平影響，一致性較差。專用點膠機要靠特殊工裝來保證涂膠精度，擴展性差，且涂膠區域嚴重受限。針對存在一定制造誤差的工件，專用點膠機易出現涂偏現象。效率低，過程繁瑣，設計工裝、人工裝卸等均比較費時費力。

發明內容

針對現有技術中的涂膠機對工件的涂膠質量無法保障、涂膠效率低以及無法精確涂膠位置等不足，本發明要解決的技術問題是提供一種可實時修正涂膠軌跡、保證涂膠位置準確性的智能涂膠末端執行器及其控制方法。

為解決上述技術問題，本發明采用的技術方案是：

本發明一種智能涂膠末端執行器，包括殼體、激光掃描傳感器、壓力膠桶、活塞式點膠閥以及視覺相機，其中視覺相機安裝在殼體一側，激光掃描傳感器安裝于殼體另一側；壓力膠桶設于殼體內部，上端與外部壓縮空氣氣管連接；活塞式點膠閥安裝在殼體內部、整個執行器的前端，與壓力膠桶間通過軟管連接。

所述殼體為空心方柱型結構，殼體后端安裝有連接法蘭，殼體側面設有活動側門。

殼體外側還具有保護罩，視覺相機及其系統光源通過視覺相機及系統光源安裝板安裝于保護罩內。

殼體上還設有支架，激光掃描傳感器安裝于該支架上。

本發明一種智能涂膠末端執行器控制方法，包括以下步驟：

系統正常開機后選擇進入自動模式或手動模式；

進入自動模式后，系統自動調用預先編好的控制程序，機器人執行程序指令，攜帶末端執行器達到指定位置；

視覺相機檢測工件位置，并計算出工件坐標位置；

機器人根據計算的坐標位置進行位置調整，調整完畢后進行點位判斷；

如果末端執行器膠閥出膠位置與實際工件需涂膠部位起始位置一致，則活塞式點膠閥通入壓縮空氣；

活塞式點膠閥開啟，機器人沿離線軌跡運動進行涂膠；

涂膠軌跡完成后，活塞式點膠閥停止供氣，一次涂膠過程結束。

如果末端執行器膠閥出膠位置與實際工件需涂膠部位起始位置不一致，則回到機器人指定位置再繼續調整，直至點位符合要求，進入涂膠工作環節。

活塞式點膠閥通入壓縮空氣為：

壓力膠桶通入外接的壓縮空氣，經電子調節閥調節后，送入活塞式點膠閥。

機器人沿離線軌跡運動進行涂膠時還包括以下步驟：

激光掃描傳感器隨末端執行器沿機器人軌跡運動，實時測量涂膠軌跡位置偏差，將掃描涂膠縫隙偏差傳遞給機器人，機器人根據所測偏差對行進軌跡進行實時調整。