[發明專利]一種智能涂膠末端執行器及其控制方法

有效

• 申請號: 201610285416.1
• 申請日: 2016-04-29
• 公開（公告）號: CN105750157B
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發明（設計）人: 楊超;郭春英;甘志超;徐麗娜;黃威;張衛攀;吉偉偉
• 申請（專利權）人: 中國航空工業集團公司北京長城航空測控技術研究所;中航沈飛民用飛機有限責任公司;中航高科智能測控有限公司;北京瑞賽長城航空測控技術有限公司
• 主分類號: B05C5/00
• 分類號: B05C5/00;B05C11/02;B05C11/10
• 代理公司: 沈陽易通專利事務所 21116
• 代理人: 于麗麗

1.一種智能涂膠末端執行器，其特征在于：包括殼體、激光掃描傳感器、壓力膠桶、活塞式點膠閥以及視覺相機，其中視覺相機安裝在殼體一側，激光掃描傳感器安裝于殼體另一側；壓力膠桶設于殼體內部，上端與外部壓縮空氣氣管連接；活塞式點膠閥安裝在殼體內部、整個執行器的前端，與壓力膠桶間通過軟管連接；

所述殼體為空心方柱型結構，殼體后端安裝有連接法蘭，殼體側面設有活動側門；各氣管通過法蘭開口連接至外部氣源；

殼體上還設有支架，激光掃描傳感器安裝于該支架上；支架根據激光掃描傳感器有效測量距離調上下距離。

2.按權利要求1所述的智能涂膠末端執行器，其特征在于：殼體外側還具有保護罩，視覺相機及其系統光源通過視覺相機及系統光源安裝板安裝于保護罩內。

3.一種智能涂膠末端執行器控制方法，其特征在于包括以下步驟：

系統正常開機后選擇進入自動模式或手動模式；

進入自動模式后，系統自動調用預先編好的控制程序，機器人執行程序指令，攜帶末端執行器達到指定位置；

視覺相機檢測工件位置，并計算出工件坐標位置；

機器人根據計算的坐標位置進行位置調整，調整完畢后進行點位判斷；

如果末端執行器膠閥出膠位置與實際工件需涂膠部位起始位置一致，則活塞式點膠閥通入壓縮空氣；

活塞式點膠閥開啟，機器人沿離線軌跡運動進行涂膠；

涂膠軌跡完成后，活塞式點膠閥停止供氣，一次涂膠過程結束；

活塞式點膠閥通入壓縮空氣為：壓力膠桶通入外接的壓縮空氣，經電子調節閥調節后，送入活塞式點膠閥；

機器人沿離線軌跡運動進行涂膠時還包括以下步驟：

激光掃描傳感器隨末端執行器沿機器人軌跡運動，實時測量涂膠軌跡位置偏差，將掃描涂膠縫隙偏差傳遞給機器人，機器人根據所測偏差對行進軌跡進行實時調整。

4.按權利要求3所述的智能涂膠末端執行器控制方法，其特征在于：如果末端執行器膠閥出膠位置與實際工件需涂膠部位起始位置不一致，則回到機器人指定位置再繼續調整，直至點位符合要求，進入涂膠工作環節。

5.按權利要求3所述的智能涂膠末端執行器控制方法，其特征在于：當系統選擇手動模式時，則直接進入點位判斷步驟。