[發(fā)明專利]應(yīng)用于無人駕駛汽車的測試場景構(gòu)建方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610284404.7
• 申請日: 2016-04-29
• 公開（公告）號: CN105956268B
• 公開（公告）日: 2018-01-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 韓崢;徐益;胡太群;韓楓慧;譚楚亭
• 申請（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號: G06F17/50
• 分類號: G06F17/50
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11204
• 代理人: 王達佐,馬曉亞

1.一種應(yīng)用于無人駕駛汽車的測試場景構(gòu)建方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取包含場景對象的路況圖像，所述場景對象包括：道路對象、交通標識對象、車輛對象、行人對象；

基于所述路況圖像，獲取所述場景對象的屬性信息，基于所述路況圖像，獲取所述場景對象的屬性信息包括：分別確定路況圖像中每一幀路況圖像中的車輛對象和行人對象的位置；基于每一幀路況圖像中的車輛對象和行人對象的位置，分別計算車輛對象和行人對象的行進速度、行進方向、行進狀態(tài)；將車輛對象和行人對象的行進速度、行進方向、行進狀態(tài)作為車輛對象和行人對象的屬性信息；

基于所述場景對象和屬性信息，構(gòu)建無人駕駛汽車的測試場景。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取包含場景對象的路況圖像包括：從第三方交通監(jiān)控平臺獲取通過設(shè)置于城市道路的路口的攝像頭采集到的路況圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1-2之一所述的方法，其特征在于，基于所述路況圖像，獲取所述場景對象的屬性信息包括：

從電子地圖中獲取與所述路況圖像的拍攝位置對應(yīng)的路段中的道路的拓撲結(jié)構(gòu)、交通標識的位置；

將所述拓撲結(jié)構(gòu)、交通標識的位置作為所述道路對象、交通標識對象的屬性信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述場景對象和屬性信息，構(gòu)建無人駕駛汽車的測試場景之后，所述方法還包括：

基于所述屬性信息，配置仿真器中與所述場景對象對應(yīng)的仿真對象的屬性；

利用所述仿真器基于所述仿真對象對無人駕駛汽車的測試場景進行仿真。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述仿真器為開源車輛測試環(huán)境仿真框架OpenDrive。

6.一種應(yīng)用于無人駕駛汽車的測試場景構(gòu)建裝置，其特征在于，所述裝置包括：

圖像獲取單元，配置用于獲取包含場景對象的路況圖像，所述場景對象包括：道路對象、交通標識對象、車輛對象、行人對象；

屬性信息獲取單元，配置用于基于所述路況圖像，獲取所述場景對象的屬性信息，所述屬性信息獲取單元包括：第二屬性信息獲取子單元，配置用于分別確定路況圖像中每一幀路況圖像中的車輛對象和行人對象的位置；計算子單元，配置用于基于每一幀路況圖像中的車輛對象和行人對象的位置，分別計算車輛對象和行人對象的行進速度、行進方向、行進狀態(tài)；第二屬性信息配置子單元，配置用于將車輛對象和行人對象的行進速度、行進方向、行進狀態(tài)作為車輛對象和行人對象的屬性信息；

場景構(gòu)建單元，配置用于基于所述場景對象和屬性信息，構(gòu)建無人駕駛汽車的測試場景。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述圖像獲取單元包括：

路況圖像獲取子單元，配置用于從第三方交通監(jiān)控平臺獲取通過設(shè)置于城市道路的路口的攝像頭采集到的路況圖像。

8.根據(jù)權(quán)利要求6-7之一所述的裝置，其特征在于，所述屬性信息獲取單元包括：

第一屬性信息獲取子單元，配置用于從電子地圖中獲取與所述路況圖像的拍攝位置對應(yīng)的路段中的道路的拓撲結(jié)構(gòu)、交通標識的位置；

第一屬性信息配置子單元，配置用于將所述拓撲結(jié)構(gòu)、交通標識的位置作為所述道路對象、交通標識對象的屬性信息。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

仿真對象配置單元，配置用于基于所述屬性信息，配置仿真器中與所述場景對象對應(yīng)的仿真對象的屬性；

仿真單元，配置用于利用所述仿真器基于所述仿真對象對無人駕駛汽車的測試場景進行仿真。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述仿真器為開源車輛測試環(huán)境仿真框架OpenDrive。