[發(fā)明專利]機(jī)械抓手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610280352.6
• 申請日: 2016-04-29
• 公開（公告）號(hào): CN105710878A
• 公開（公告）日: 2016-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳瓊海;董加歸
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳博美德機(jī)器人股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12;B25J15/10
• 代理公司: 廣東廣和律師事務(wù)所 44298
• 代理人: 章小燕

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種機(jī)械抓手。

背景技術(shù)

在自動(dòng)化加工過程中，需要利用機(jī)械抓手來自動(dòng)夾持工件。現(xiàn)有的機(jī)械抓手，通常使用氣缸驅(qū)動(dòng)+杠桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)工件的自動(dòng)夾持，其中氣缸包括二指平行氣缸、三指圓周氣缸以及四指圓周氣缸等，還有的利用電動(dòng)的裝夾夾具來實(shí)現(xiàn)工件的夾持，這些夾持方式都不能調(diào)節(jié)夾持力度，容易損壞較脆弱的工件。

公知的機(jī)械抓手的手指通常有兩種類型，一種為兩個(gè)相對固定設(shè)置的手指，只能用來夾持矩形等規(guī)則形狀的工件；另一種為三個(gè)均勻分布且固定設(shè)置的手指，主要用來夾持圓形等規(guī)則形狀的工件。同時(shí)，現(xiàn)有的機(jī)械抓手的夾持空間的調(diào)節(jié)范圍有限，而且需要手動(dòng)調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)過程比較繁瑣。因此，在加工工程中，當(dāng)工件形狀和尺寸改變時(shí)，就需要更換不同類型或型號(hào)的機(jī)械抓手，且型號(hào)繁多，選型比較麻煩。

綜上所述，現(xiàn)有的機(jī)械抓手適用范圍較窄，通用性和可控性較差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種機(jī)械抓手，旨在擴(kuò)大機(jī)械抓手的適用范圍，提高機(jī)械抓手的通用性。

為達(dá)以上目的，本發(fā)明實(shí)施例提出一種機(jī)械抓手，包括基座、安裝于所述基座的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和連接于所述基座的三個(gè)手指組件，所述三個(gè)手指組件之間呈一定夾角，其中兩個(gè)手指組件活動(dòng)連接于所述基座，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述活動(dòng)連接于所述基座的兩個(gè)手指組件旋轉(zhuǎn)以改變所述夾角的大小。

進(jìn)一步地，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)和兩個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪，所述活動(dòng)連接于所述基座的手指組件連接所述基座的一端設(shè)有與其中一個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合的從動(dòng)齒輪。

進(jìn)一步地，所述第一電機(jī)為一個(gè)，且與其中一個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪連接，所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪相互嚙合。

進(jìn)一步地，所述第一電機(jī)為兩個(gè)，每一個(gè)第一電機(jī)連接一個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械抓手還包括安裝于所述基座的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一拉繩和第二拉繩，所述手指組件包括連接于所述基座的第一指節(jié)、活動(dòng)連接于所述第一指節(jié)的第二指節(jié)和活動(dòng)連接于所述第二指節(jié)的第三指節(jié)，所述第一拉繩和所述第二拉繩一端連接所述第三指節(jié)，另一端連接所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別拉動(dòng)所述第一拉繩和所述第二拉繩以使所述第一指節(jié)和所述第二指節(jié)正向和反向轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)所述機(jī)械抓手的抓握和張開。

進(jìn)一步地，所述第一指節(jié)和所述第二指節(jié)通過第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)連接，所述第二指節(jié)和所述第三指節(jié)通過第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)連接，所述第一拉繩正向纏繞于所述第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和所述第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述第二拉繩反向纏繞于所述第一關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和所述第二關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)和連接于所述第二電機(jī)的繞線軸，所述第一拉繩和所述第二拉繩分別沿相反的方向纏繞于所述繞線軸。

進(jìn)一步地，所述第二電機(jī)為兩個(gè)，分別驅(qū)動(dòng)所述繞線軸正向和反向旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，所述第二電機(jī)為一個(gè)，驅(qū)動(dòng)所述繞線軸正向和反向旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械抓手還包括力矩傳感器，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)根據(jù)所述力矩傳感器的檢測信號(hào)控制所述機(jī)械抓手的抓握力度。

本發(fā)明所提供的一種機(jī)械抓手，通過設(shè)置三個(gè)手指組件，并讓其中兩個(gè)手指組件活動(dòng)連接于基座，利用一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)手指組件旋轉(zhuǎn)來改變?nèi)齻€(gè)手指組件之間的夾角，從而使得同一個(gè)機(jī)械抓手可以夾持各種形狀的工件，擴(kuò)大了機(jī)械抓手的適用范圍，提高了機(jī)械抓手的通用性。同時(shí)，通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)拉動(dòng)拉繩來實(shí)現(xiàn)機(jī)械抓手的抓握和張開來改變夾持空間，使得機(jī)械抓手可以夾持不同尺寸的工件，進(jìn)一步提高了機(jī)械抓手的通用性，并且可控性強(qiáng)。利用本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)械抓手來夾持加工不同的工件時(shí)，無需頻繁更換機(jī)械抓手或進(jìn)行夾持空間調(diào)試，大大縮短了安裝調(diào)試的時(shí)間，也大大減少了工件的報(bào)廢率，極大的提高了生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的機(jī)械抓手一實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖(張開狀態(tài))；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)械抓手改變夾角的示意圖(張開狀態(tài))；

圖3是圖2中的機(jī)械抓手改變夾角后的示意圖(張開狀態(tài))；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)械抓手的拉繩的纏繞示意圖(張開狀態(tài))；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)械抓手抓握時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)械抓手抓握時(shí)的另一立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)械抓手抓握時(shí)的又一立體結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖中：

100-基座201、202-手指組件

210-第一指節(jié)211-從動(dòng)齒輪

220-第二指節(jié)230-第三指節(jié)